标题: 二路超声波测距的单片机源码 [打印本页]

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作者: 51dasttwbd    时间: 2018-5-28 11:08
标题: 二路超声波测距的单片机源码
用2哥超声波 进行 避障 功能
源程序 如下：

1. #include <reg52.h>
   
2. #include <intrins.h>
   
3. 
   
4. #define uchar unsigned char
   
5. #define uint unsigned int
   
6. 
   
7. sbit ENA_pwm = P2^6;    //PWM信号端
   
8. sbit ENB_pwm = P2^7;    //PWM信号端
   
9. 
   
10. sbit L298N_INA = P1^0;        
    
11. sbit L298N_INB = P1^1;        
    
12. sbit L298N_INC = P1^2;        
    
13. sbit L298N_IND = P1^3;
    
14. 
    
15. sbit Trlg1 = P3^1;
    
16. sbit Echo1 = P3^2;
    
17. 
    
18. sbit Trlg2 = P2^0;
    
19. sbit Echo2 = P2^1;
    
20. 
    
21. 
    
22. unsigned char pwm_val_left  =0;    //变量定义
    
23. unsigned char pwm_val_right =0;
    
24. 
    
25. unsigned char push_val_left =0;// 左电机占空比N/10
    
26. unsigned char push_val_right=0;// 右电机占空比N/10
    
27. 
    
28. unsigned int  time = 0;         //测距时间
    
29. unsigned int  timer = 0;       //调速时间
    
30. 
    
31. 
    
32. unsigned long S1 = 0;           //距离
    
33. unsigned long S2 = 0;           //距离
    
34. 
    
35. 
    
36. void delay(uint z)        //毫秒级延时
    
37. {
    
38.         uint x,y;
    
39.         for(x = z; x > 0; x--)
    
40.           {
    
41.                 for(y = 114; y > 0 ; y--);
    
42.           }
    
43. }
    
44. 
    
45. void Delay10us_CSB(uchar i)   //10us延时函数 超声波模块使用
    
46. {
    
47.         uchar j;
    
48.         do
    
49.           {
    
50.              j = 10;
    
51.              do
    
52.                  {
    
53.                 _nop_();
    
54.                     _nop_();
    
55.              }
    
56.                     while(--j);
    
57.         }
    
58.                while(--i);
    
59. }
    
60. void pwm_out_left_moto(void)
    
61. {  
    
62.                 if(pwm_val_left<=push_val_left)
    
63.                         ENA_pwm=1;
    
64.                 else
    
65.                         ENA_pwm=0;
    
66.                 if(pwm_val_left==10)            //  0~10  ,  0最小，10最大
    
67.                         pwm_val_left=0;
    
68. }
    
69. void pwm_out_right_moto(void)
    
70. {
    
71.                 if(pwm_val_right<=push_val_right)                          
    
72.                         ENB_pwm=1;
    
73.                 else
    
74.                         ENB_pwm=0;
    
75.                 if(pwm_val_right==10)           //  0~10  ,  0最小，10最大
    
76.                         pwm_val_right=0;
    
77. }
    
78.                             /*定时器1中断输出PWM信号*/
    
79. void time1() interrupt 3
    
80. {
    
81.           TH1=(65536-10)/256;
    
82.         TL1=(65536-10)%256;
    
83.           timer++;
    
84.         pwm_val_left++;
    
85.         pwm_val_right++;
    
86. 
    
87.          pwm_out_left_moto();
    
88.          pwm_out_right_moto();                        
    
89. }
    
90. void Go_forward()
    
91. {
    
92.     push_val_left=6;
    
93.     push_val_right=6;
    
94.     L298N_INA = 0;
    
95.     L298N_INB = 1;
    
96.     L298N_INC = 1;
    
97.     L298N_IND = 0;
    
98. 
    
99. }
    
100. 
     
101. void Go_back()
     
102. {
     
103.     push_val_left=6;
     
104.     push_val_right=6;
     
105.     L298N_INA = 1;
     
106.     L298N_INB = 0;
     
107.     L298N_INC = 0;
     
108.     L298N_IND = 1;        
     
109. }
     
110. 
     
111. void Go_left()
     
112. {
     
113.     push_val_left=5;
     
114.     push_val_right=5;
     
115.     L298N_INA = 0;
     
116.     L298N_INB = 1;
     
117.     L298N_INC = 1;
     
118.     L298N_IND = 1;
     
119. }
     
120. 
     
121. void Go_right()
     
122. {
     
123.     push_val_left=5;
     
124.     push_val_right=5;
     
125.     L298N_INA = 1;
     
126.     L298N_INB = 0;
     
127.     L298N_INC = 0;
     
128.     L298N_IND = 0;
     
129. }
     
130. 
     
131. void Stop()
     
132. {
     
133.     L298N_INA = 0;
     
134.     L298N_INB = 0;
     
135.     L298N_INC = 0;
     
136.     L298N_IND = 0;
     
137. }              
     
138. 
     
139. void  CSB1_module()                          
     
140. {
     
141.         Trlg1=1;                                             
     
142.         Delay10us_CSB(10);
     
143.         Trlg1=0;
     
144. }
     
145. void  CSB2_module()                          
     
146. {
     
147.         Trlg2=1;                                             
     
148.         Delay10us_CSB(10);
     
149.         Trlg2=0;
     
150. }
     
151.                              /*计算超声波所测距离并显示*/
     
152. void Conut1()
     
153. {
     
154.                  while(!Echo1);        //当（ECHO信号回响）为零时等待
     
155.                  TR0=1;               //开启计数
     
156.                  while(Echo1);        
     
157.                  TR0=0;               //关闭计数               
     
158. 
     
159.         time=TH0*256+TL0;
     
160.         TH0=0;
     
161.         TL0=0;
     
162.         S1=(float)(time*1.085)*0.17;     //算出来是MM      
     
163. }
     
164. void Conut2()
     
165. {                              
     
166.                  while(!Echo2);        //当（ECHO信号回响）为零时等待
     
167.                  TR0=1;               //开启计数
     
168.                  while(Echo2);        
     
169.                  TR0=0;               //关闭计数
     
170. 
     
171.         time=TH0*256+TL0;
     
172.         TH0=0;
     
173.         TL0=0;
     
174.         S2=(float)(time*1.085)*0.17;     //算出来是MM
     
175. }
     
176. 
     
177. void  bizhang()
     
178. {
     
179.           CSB1_module();
     
180.           Conut1();         
     
181.           CSB2_module();
     
182.           Conut2();
     
183. 
     
184.         if(S1<150 )//设置避障距离（单位毫米）
     
185.         {
     
186.            Stop();
     
187.              delay(30);
     
188.              Go_back();
     
189.              delay(50);
     
190.              if(S2<150)
     
191.              {               
     
192.                   Stop();
     
193.                   delay(30);
     
194.                   Go_right();
     
195.              }
     
196.              else
     
197.              {
     
198.                 Go_back();
     
199.                   delay(50);
     
200.                   Go_left();
     
201.              }               
     
202.         }
     
203.           else if(S1>150)
     
204.           {
     
205.              if(S2>150)
     
206.              {
     
207.                 Go_forward();  
     
208.              }
     
209.              else
     
210.              {
     
211.                 Stop();
     
212.                   delay(30);
     
213.                   Go_right();
     
214.              }
     
215.           }     
     
216. }
     
217. 
     
218. 
     
219. void main()
     
220. {
     
221.         Stop();     
     
222.         delay(1000);//延时1秒
     
223. 
     
224.         TMOD |= 0x11;//定时器1工作模式2,8位自动重装。用于产生PWM
     
225.           TMOD |= 0x01;//定时器0
     
226.         TH1=(65536-10)/256;          //100US定时
     
227.         TL1=(65536-10)%256;
     
228.         TH0 = 0;
     
229.         TL0 = 0;//T0,16位定时计数用于记录ECHO高电平时间         
     
230.         ET1 = 1;
     
231.         ET0 = 1;//允许T0中断
     
232.         TR1 = 1;//启动定时器1
     
233.          
     
234.         EA  = 1;//启动总中断         
     
235.         while(1)
     
236.         {               
     
237. 
     
238.                  bizhang();           //避障
     
239.                  delay(30);                             
     
240.           }
     
241. }
     

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