循迹小车代码及电路图 -

标题: 循迹小车代码及电路图 [打印本页]

作者: 帅帅的小伙 时间: 2018-5-29 20:59
标题: 循迹小车代码及电路图
这个循迹小车的用的是占空比控制速度，如果使用的是舵机。那就将控制速度的代码换成可以控制舵机转向角度的函数。不知为什么没法上传代码，那我就发文字。写的很简单，反应的话我用的是89C51和12MHz的晶振没有什么问题。

#include<reg52.h>
# define uint unsigned int
# define uchar unsigned char

sbit ENB=P2^2;
sbit ENA=P2^5;
sbit IN1=P2^4;
sbit IN2=P2^3;
sbit IN3=P2^0;
sbit IN4=P2^1;
sbit right3=P1^0;
sbit right2=P1^1;
sbit right1=P1^2;
sbit middle=P1^3;
sbit left1=P1^4;
sbit left2=P1^5;
sbit left3=P1^6;

uchar zkbENA=0;
uchar zkbENB=0;
uchar t=0;
uchar k=0;

void T0_time() interrupt 1
{
t++;
k++;
if(t<zkbENA) ENA=1;
else ENA=0;
if(k<zkbENB) ENB=1;
else ENB=0;
if(k>100)  t=0;k=0;
if(t>101) t=0,k=0;
TH0=(65536-80)/256;
TL0=(65536-80)%256;
  }

  void main()
{
IN1=1;
IN2=0;
IN3=1;
IN4=0;
    TMOD=0x01;
    TH0=(65535-100)/256;
    TL0=(65535-100)%256;
    EA=1;
    ET0=1;
    TR0=1;

    while(1)
    {
if(middle==0)
{zkbENB=100;zkbENA=100;}
else if(right3==0)
{zkbENA=0;zkbENB=80;}
else if(left3==0)
{zkbENA=80;zkbENB=0;}
else if(right2==0)
{zkbENA=20;zkbENB=90;}
else if(left2==0)
{zkbENA=90;zkbENB=20;}
else if(right1==0)
{zkbENA=70;zkbENB=100;}
else if(left1==0)
{zkbENA=100;zkbENB=70;}
}
}

如果需要面对更加复杂的有要求处理速度的情况，建议用机器指令写

171ECF399448052A56BE6177560791AB_0..jpg (16.21 KB, 下载次数: 54)

BE144D1324B441C145929985620BF15C_0..jpg (24.89 KB, 下载次数: 49)

欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/)