标题: stm32f103c8t6的GY_85模块测试源程序 [打印本页]

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作者: xiaoyuanhhh    时间: 2018-6-1 00:09
标题: stm32f103c8t6的GY_85模块测试源程序
stm32f103c8t6的GY_85模块测试程序已测试，实用

单片机源程序如下:

1. #include "stm32f10x.h"
   
2. #include "delay.h"
   
3. #include "../HARDWARE/OLED/oled.h"
   
4. #include  <math.h>
   
5. 
   
6. #define   uchar unsigned char
   
7. #define   uint unsigned int       
   
8. #define   OSS 0         //        BMP085使用
   
9. 
   
10. //L3G4200D内部寄存器
    
11. #define CTRL_REG1 0x20
    
12. #define CTRL_REG2 0x21
    
13. #define CTRL_REG3 0x22
    
14. #define CTRL_REG4 0x23
    
15. #define CTRL_REG5 0x24
    
16. #define OUT_X_L 0x28
    
17. #define OUT_X_H 0x29
    
18. #define OUT_Y_L 0x2A
    
19. #define OUT_Y_H 0x2B
    
20. #define OUT_Z_L 0x2C
    
21. #define OUT_Z_H 0x2D
    
22. 
    
23. //定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALT  ADDRESS地址引脚不同修改
    
24. #define        HMC5883L_Addr   0x3C        //磁场传感器器件地址
    
25. #define        ADXL345_Addr    0xA6        //加速度传感器器件地址
    
26. #define        BMP085_Addr     0xee        //气压传感器器件地址
    
27. #define        L3G4200_Addr    0xD2        //陀螺仪传感器器件地址
    
28. 
    
29. unsigned char BUF[8];                         //接收数据缓存区
    
30. char  test=0;
    
31. int   x,y;
    
32. float angle;
    
33. uchar ge,shi,bai,qian,wan,shiwan;           //显示变量
    
34. int A_X,A_Y,A_Z;
    
35. short T_X,T_Y,T_Z;
    
36. 
    
37. short data_xyz[3];
    
38. float Roll,Pitch,Q,T,K;
    
39. 
    
40. 
    
41. //***BMP085使用
    
42. short ac1;
    
43. short ac2;
    
44. short ac3;
    
45. unsigned short ac4;
    
46. unsigned short ac5;
    
47. unsigned short ac6;
    
48. short b1;
    
49. short b2;
    
50. short mb;
    
51. short mc;
    
52. short md;
    
53. 
    
54. long  temperature;
    
55. long  pressure;
    
56. //********
    
57. //************************************++++++++++++++++++++++++++++++++
    
58. /*模拟IIC端口输出输入定义*/
    
59. #define SCL_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_6
    
60. #define SCL_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_6
    
61.    
    
62. #define SDA_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_7
    
63. #define SDA_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_7
    
64. 
    
65. #define SCL_read      GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_6
    
66. #define SDA_read      GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_7
    
67. 
    
68. /* 函数申明 -----------------------------------------------*/
    
69. void RCC_Configuration(void);
    
70. void GPIO_Configuration(void);
    
71. void NVIC_Configuration(void);
    
72. void USART1_Configuration(void);
    
73. void USART2_Configuration(void);
    
74. void USART3_Configuration(void);
    
75. void USART4_Configuration(void);
    
76. void USART5_Configuration(void);
    
77. void WWDG_Configuration(void);
    
78. void Delay(u32 nTime);
    
79. void Delayms(vu32 m);  
    
80. void conversion(long temp_data);
    
81. void adxl345_angle(void);
    
82. /* 变量定义 ----------------------------------------------*/
    
83. 
    
84. //***************************************************
    
85. void conversion(long temp_data)  
    
86. {     
    
87.     shiwan=temp_data/100000+0x30 ;
    
88.     temp_data=temp_data%100000;   //取余运算
    
89.     wan=temp_data/10000+0x30 ;
    
90.     temp_data=temp_data%10000;   //取余运算
    
91.         qian=temp_data/1000+0x30 ;
    
92.     temp_data=temp_data%1000;    //取余运算
    
93.     bai=temp_data/100+0x30   ;
    
94.     temp_data=temp_data%100;     //取余运算
    
95.     shi=temp_data/10+0x30    ;
    
96.     temp_data=temp_data%10;      //取余运算
    
97.     ge=temp_data+0x30;        
    
98. }
    
99. /*******************************************************************************
    
100. * Function Name  : I2C_GPIO_Config
     
101. * Description    : Configration Simulation IIC GPIO
     
102. * Input          : None
     
103. * Output         : None
     
104. * Return         : None
     
105. ****************************************************************************** */
     
106. void I2C_GPIO_Config(void)
     
107. {
     
108.   GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
     
109. 
     
110.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_6;
     
111.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
     
112.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;  
     
113.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
     
114. 
     
115.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_7;
     
116.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
     
117.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
     
118.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
     
119. }
     
120. 
     
121. /*******************************************************************************
     
122. * Function Name  : I2C_delay
     
123. * Description    : Simulation IIC Timing series delay
     
124. * Input          : None
     
125. * Output         : None
     
126. * Return         : None
     
127. ****************************************************************************** */
     
128. void I2C_delay(void)
     
129. {
     
130.                
     
131.    u8 i=30; //这里可以优化速度        ，经测试最低到5还能写入
     
132.    while(i)
     
133.    {
     
134.      i--;
     
135.    }  
     
136. }
     
137. 
     
138. void delay5ms(void)
     
139. {
     
140.                
     
141.    int i=5000;  
     
142.    while(i)
     
143.    {
     
144.      i--;
     
145.    }  
     
146. }
     
147. /*******************************************************************************
     
148. * Function Name  : I2C_Start
     
149. * Description    : Master Start Simulation IIC Communication
     
150. * Input          : None
     
151. * Output         : None
     
152. * Return         : Wheather         Start
     
153. ****************************************************************************** */
     
154. int I2C_Start(void)
     
155. {
     
156.         SDA_H;
     
157.         SCL_H;
     
158.         I2C_delay();
     
159.         if(!SDA_read)return 0;        //SDA线为低电平则总线忙,退出
     
160.         SDA_L;
     
161.         I2C_delay();
     
162.         if(SDA_read) return 0;        //SDA线为高电平则总线出错,退出
     
163.         SDA_L;
     
164.         I2C_delay();
     
165.         return 1;
     
166. }
     
167. /*******************************************************************************
     
168. * Function Name  : I2C_Stop
     
169. * Description    : Master Stop Simulation IIC Communication
     
170. * Input          : None
     
171. * Output         : None
     
172. * Return         : None
     
173. ****************************************************************************** */
     
174. void I2C_Stop(void)
     
175. {
     
176.         SCL_L;
     
177.         I2C_delay();
     
178.         SDA_L;
     
179.         I2C_delay();
     
180.         SCL_H;
     
181.         I2C_delay();
     
182.         SDA_H;
     
183.         I2C_delay();
     
184. }
     
185. /*******************************************************************************
     
186. * Function Name  : I2C_Ack
     
187. * Description    : Master Send Acknowledge Single
     
188. * Input          : None
     
189. * Output         : None
     
190. * Return         : None
     
191. ****************************************************************************** */
     
192. void I2C_Ack(void)
     
193. {       
     
194.         SCL_L;
     
195.         I2C_delay();
     
196.         SDA_L;
     
197.         I2C_delay();
     
198.         SCL_H;
     
199.         I2C_delay();
     
200.         SCL_L;
     
201.         I2C_delay();
     
202. }   
     
203. /*******************************************************************************
     
204. * Function Name  : I2C_NoAck
     
205. * Description    : Master Send No Acknowledge Single
     
206. * Input          : None
     
207. * Output         : None
     
208. * Return         : None
     
209. ****************************************************************************** */
     
210. void I2C_NoAck(void)
     
211. {       
     
212.         SCL_L;
     
213.         I2C_delay();
     
214.         SDA_H;
     
215.         I2C_delay();
     
216.         SCL_H;
     
217.         I2C_delay();
     
218.         SCL_L;
     
219.         I2C_delay();
     
220. }
     
221. /*******************************************************************************
     
222. * Function Name  : I2C_WaitAck
     
223. * Description    : Master Reserive Slave Acknowledge Single
     
224. * Input          : None
     
225. * Output         : None
     
226. * Return         : Wheather         Reserive Slave Acknowledge Single
     
227. ****************************************************************************** */
     
228. int I2C_WaitAck(void)          //返回为:=1有ACK,=0无ACK
     
229. {
     
230.         SCL_L;
     
231.         I2C_delay();
     
232.         SDA_H;                       
     
233.         I2C_delay();
     
234.         SCL_H;
     
235.         I2C_delay();
     
236.         if(SDA_read)
     
237.         {
     
238.       SCL_L;
     
239.           I2C_delay();
     
240.       return 0;
     
241.         }
     
242.         SCL_L;
     
243.         I2C_delay();
     
244.         return 1;
     
245. }
     
246. /*******************************************************************************
     
247. * Function Name  : I2C_SendByte
     
248. * Description    : Master Send a Byte to Slave
     
249. * Input          : Will Send Date
     
250. * Output         : None
     
251. * Return         : None
     
252. ****************************************************************************** */
     
253. void I2C_SendByte(u8 SendByte) //数据从高位到低位//
     
254. {
     
255.     u8 i=8;
     
256.     while(i--)
     
257.     {
     
258.         SCL_L;
     
259.         I2C_delay();
     
260.       if(SendByte&0x80)
     
261.         SDA_H;  
     
262.       else
     
263.         SDA_L;   
     
264.         SendByte<<=1;
     
265.         I2C_delay();
     
266.                 SCL_H;
     
267.         I2C_delay();
     
268.     }
     
269.     SCL_L;
     
270. }  
     
271. /*******************************************************************************
     
272. * Function Name  : I2C_RadeByte
     
273. * Description    : Master Reserive a Byte From Slave
     
274. * Input          : None
     
275. * Output         : None
     
276. * Return         : Date From Slave
     
277. ****************************************************************************** */
     
278. unsigned char I2C_RadeByte(void)  //数据从高位到低位//
     
279. {
     
280.     u8 i=8;
     
281.     u8 ReceiveByte=0;
     
282. 
     
283.     SDA_H;                               
     
284.     while(i--)
     
285.     {
     
286.       ReceiveByte<<=1;      
     
287.       SCL_L;
     
288.       I2C_delay();
     
289.           SCL_H;
     
290.       I2C_delay();       
     
291.       if(SDA_read)
     
292.       {
     
293.         ReceiveByte|=0x01;
     
294.       }
     
295.     }
     
296.     SCL_L;
     
297.     return ReceiveByte;
     
298. }
     
299. //ZRX         
     
300. //单字节写入*******************************************
     
301. 
     
302. int Single_Write(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data)                     //void
     
303. {
     
304.           if(!I2C_Start())return 0;
     
305.     I2C_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号//I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | SlaveAddress & 0xFFFE);//设置高起始地址+器件地址
     
306.     if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop(); return 0;}
     
307.     I2C_SendByte(REG_Address );   //设置低起始地址      
     
308.     I2C_WaitAck();       
     
309.     I2C_SendByte(REG_data);
     
310.     I2C_WaitAck();   
     
311.     I2C_Stop();
     
312.     delay5ms();
     
313.     return 1;
     
314. }
     
315. 
     
316. //单字节读取*****************************************
     
317. unsigned char Single_Read(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address)
     
318. {   unsigned char REG_data;            
     
319.         if(!I2C_Start())return 0;
     
320.     I2C_SendByte(SlaveAddress); //I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | REG_Address & 0xFFFE);//设置高起始地址+器件地址
     
321.     if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop();test=1; return 0;}
     
322.     I2C_SendByte((u8) REG_Address);   //设置低起始地址      
     
323.     I2C_WaitAck();
     
324.     I2C_Start();
     
325.     I2C_SendByte(SlaveAddress+1);
     
326.     I2C_WaitAck();
     
327. 
     
328.         REG_data= I2C_RadeByte();
     
329.     I2C_NoAck();
     
330.     I2C_Stop();
     
331.     //return TRUE;
     
332.         return REG_data;
     
333. 
     
334. }                                                     
     
335. 
     
336. /*
     
337. ********************************************************************************
     
338. ** 函数名称 ： RCC_Configuration(void)
     
339. ** 函数功能 ： 时钟初始化
     
340. ** 输    入        ： 无
     
341. ** 输    出        ： 无
     
342. ** 返    回        ： 无
     
343. ********************************************************************************
     
344. */
     
345. void RCC_Configuration(void)
     
346. {   
     
347.   ErrorStatus HSEStartUpStatus;
     
348.    
     
349.   /* RCC system reset(for debug purpose) */
     
350.   RCC_DeInit();
     
351. 
     
352.   /* Enable HSE */
     
353.   RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);
     
354. 
     
355.   /* Wait till HSE is ready */
     
356.   HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp();
     
357. 
     
358.   if(HSEStartUpStatus == SUCCESS)
     
359.   {
     
360.     /* HCLK = SYSCLK */
     
361.     RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);
     
362.   
     
363.     /* PCLK2 = HCLK */
     
364.     RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1);
     
365. 
     
366.     /* PCLK1 = HCLK/2 */
     
367.     RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);
     
368. 
     
369.     /* Flash 2 wait state */
     
370.     FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2);
     
371.     /* Enable Prefetch Buffer */
     
372.     FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable);
     
373. 
     
374.     /* PLLCLK = 8MHz * 9 = 72 MHz */
     
375.     RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9);
     
376. 
     
377.     /* Enable PLL */
     
378.     RCC_PLLCmd(ENABLE);
     
379. 
     
380.     /* Wait till PLL is ready */
     
381.     while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET)
     
382.     {
     
383.     }
     
384. 
     
385.     /* Select PLL as system clock source */
     
386.     RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);
     
387. 
     
388.     /* Wait till PLL is used as system clock source */
     
389.     while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08)
     
390.     {
     
391.     }
     
392.   }
     
393.    /* Enable GPIOA, GPIOB, GPIOC, GPIOD, GPIOE, GPIOF, GPIOG and AFIO clocks */
     
394.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB , ENABLE);
     
395.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD , ENABLE);
     
396.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE | RCC_APB2Periph_GPIOF , ENABLE);
     
397.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOG | RCC_APB2Periph_AFIO  , ENABLE);  
     
398. }
     
399. 
     
400. /*
     
401. ********************************************************************************
     
402. ** 函数名称 ： GPIO_Configuration(void)
     
403. ** 函数功能 ： 端口初始化
     
404. ** 输    入        ： 无
     
405. ** 输    出        ： 无
     
406. ** 返    回        ： 无
     
407. ********************************************************************************
     
408. */
     
409. void GPIO_Configuration(void)
     
410. {
     
411.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
     
412.   RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE  );
     
413.    /* Configure USART1 Tx (PA.09) as alternate function push-pull */
     
414.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;                                 //        选中管脚9
     
415.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                 // 复用推挽输出
     
416.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 // 最高输出速率50MHz
     
417.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                 // 选择A端口
     
418.    
     
419.   /* Configure USART1 Rx (PA.10) as input floating */
     
420.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;                          //选中管脚10
     
421.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;          //浮空输入
     
422.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                  //选择A端口
     
423. 
     
424.   /* Configure USART2 Tx (PA.02) as alternate function push-pull */
     
425.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;                                 //        选中管脚2
     
426.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                 // 复用推挽输出
     
427.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 // 最高输出速率50MHz
     
428.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                 // 选择A端口
     
429.    
     
430.   /* Configure USART2 Rx (PA.03) as input floating */
     
431.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;                          //选中管脚3
     
432.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;          //浮空输入
     
433.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                  //选择A端口
     
434. 
     
435. 
     
436.   /* Configure USART3 Tx (PB.10) as alternate function push-pull */
     
437.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;                                 //        选中管脚10
     
438.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                 // 复用推挽输出
     
439.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 // 最高输出速率50MHz
     
440.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                                 // 选择B端口
     
441.    
     
442.   /* Configure USART3 Rx (PB.11) as input floating */
     
443.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;                          //选中管脚11
     
444.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;          //浮空输入
     
445.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                                  //选择B端口
     
446. 
     
447.    /* Configure USART4 Tx (PC.10) as alternate function push-pull */
     
448.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;                                 //        选中管脚10
     
449.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                 // 复用推挽输出
     
450.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 // 最高输出速率50MHz
     
451.   GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);                                 // 选择C端口
     
452.    
     
453.   /* Configure USART4 Rx (PC.11) as input floating */
     
454.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;                          //选中管脚11
     
455.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;          //浮空输入
     
456.   GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);                                  //选择C端口
     
457. 
     
458.    /* Configure USART5 Tx (PC.12) as alternate function push-pull */
     
459.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;                                 //        选中管脚12
     
460.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                 // 复用推挽输出
     
461.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 // 最高输出速率50MHz
     
462.   GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);                                 // 选择C端口
     
463.    
     
464.   /* Configure USART5 Rx (PD.2) as input floating */
     
465.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;                          //选中管脚2
     
466.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;          //浮空输入
     
467.   GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);                                  //选择D端口
     
468. 
     
469. 
     
470. }
     
471. 
     
472. /*
     
473. ********************************************************************************
     
474. ** 函数名称 ： USART1_Configuration(void)
     
475. ** 函数功能 ： 串口1初始化
     
476. ** 输    入        ： 无
     
477. ** 输    出        ： 无
     
478. ** 返    回        ： 无
     
479. ********************************************************************************
     
480. */
     
481. void USART1_Configuration(void)
     
482. {
     
483. 
     
484. USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
     
485. USART_ClockInitTypeDef  USART_ClockInitStructure;
     
486. 
     
487. RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1 |RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE  );
     
488. 
     
489. USART_ClockInitStructure.USART_Clock = USART_Clock_Disable;                        // 时钟低电平活动
     
490. USART_ClockInitStructure.USART_CPOL = USART_CPOL_Low;                                // 时钟低电平
     
491. USART_ClockInitStructure.USART_CPHA = USART_CPHA_2Edge;                                // 时钟第二个边沿进行数据捕获
     
492. USART_ClockInitStructure.USART_LastBit = USART_LastBit_Disable;                // 最后一位数据的时钟脉冲不从SCLK输出
     
493. /* Configure the USART1 synchronous paramters */
     
494. USART_ClockInit(USART1, &USART_ClockInitStructure);                                        // 时钟参数初始化设置
     
495.                                                                                                                                          
     
496. USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200;                                                  // 波特率为：115200
     
497. USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;                          // 8位数据
     
498. USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;                                  // 在帧结尾传输1个停止位
     
499. USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No ;                                  // 奇偶失能
     
500. USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;        // 硬件流控制失能
     
501. 
     
502. USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;                  // 发送使能+接收使能
     
503. /* Configure USART1 basic and asynchronous paramters */
     
504. USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);
     
505.    
     
506.   /* Enable USART1 */
     
507. USART_ClearFlag(USART1, USART_IT_RXNE);                         //清中断，以免一启用中断后立即产生中断
     
508. USART_ITConfig(USART1,USART_IT_RXNE, ENABLE);                //使能USART1中断源
     
509. USART_Cmd(USART1, ENABLE);                                                        //USART1总开关：开启
     
510. }
     
511. 
     
512. /*
     
513. ********************************************************************************
     
514. ** 函数名称 ： Delay(vu32 nCount)
     
515. ** 函数功能 ： 延时函数
     
516. ** 输    入        ： 无
     
517. ** 输    出        ： 无
     
518. ** 返    回        ： 无
     
519. ********************************************************************************
     
520. */
     
521. void Delay(vu32 nCount)
     
522. {
     
523.   for(; nCount != 0; nCount--);
     
524. }
     
525. 
     
526. /*
     
527. ********************************************************************************
     
528. ** 函数名称 ： void Delayms(vu32 m)
     
529. ** 函数功能 ： 长延时函数         m=1,延时1ms
     
530. ** 输    入        ： 无
     
531. ** 输    出        ： 无
     
532. ** 返    回        ： 无
     
533. ********************************************************************************
     
534. */
     
535. void Delayms(vu32 m)
     
536. {
     
537.   u32 i;
     
538.   
     
539.   for(; m != 0; m--)       
     
540.        for (i=0; i<50000; i++);
     
541. }
     
542. 
     
543. //************************************************
     
544. void  USART1_SendData(uchar SendData)
     
545. {
     
546. USART_SendData(USART1, SendData);
     
547. Delayms(1);
     
548. }
     
549.        
     
550. 
     
551. //********************************************************************
     
552. long bmp085ReadTemp(void)
     
553. {   short  temp_ut;
     
554.         Single_Write(BMP085_Addr,0xF4,0x2E);
     
555.         Delayms(5);        // max time is 4.5ms
     
556.         temp_ut = Single_Read(BMP085_Addr,0xF6);
     
557.         temp_ut = (temp_ut<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xF7);               
     
558.         return (long) temp_ut ;
     
559. }
     
560. //*************************************************************
     
561. 
     
562. long bmp085ReadPressure(void)
     
563. {
     
564.         long pressure = 0;
     
565.         Single_Write(BMP085_Addr,0xF4,0x34);
     
566.         Delayms(5);        // max time is 4.5ms
     
567.         pressure = Single_Read(BMP085_Addr,0xF6);
     
568.         pressure = (pressure<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xF7);               
     
569.         pressure &= 0x0000FFFF;       
     
570.         return pressure;       
     
571. }
     
572. 
     
573. //******************
     
574. void Send_ADXL345_data(int dis_data)
     
575.   { float temp ;
     
576.         if(dis_data>0x7fff)dis_data-=0xffff;
     
577.         if(dis_data<0){
     
578.                dis_data=-dis_data;
     
579.              USART_SendData(USART1,'-');
     
580.                  Delayms(2);
     
581.         }
     
582.         else
     
583.           {
     
584.            USART_SendData(USART1,'+');
     
585.            Delayms(2);
     
586.            }
     
587.         temp=(float)dis_data*3.9;  //计算数据和显示,查考ADXL345快速入门第4页
     
588.         conversion(temp);          //转换出显示需要的数据         
     
589.             USART1_SendData(qian);
     
590.                 USART1_SendData('.');
     
591.             USART1_SendData(bai);
     
592.             USART1_SendData(shi);
     
593.             USART1_SendData(ge);
     
594.                 USART1_SendData('g');
     
595. }
     
596. //***************************************
     
597. //******************
     
598. void Send_L3G420D_data(short dis_data)
     
599.   { float temp ;
     
600.         if(dis_data<0){
     
601.                dis_data=-dis_data;
     
602.              USART_SendData(USART1,'-');
     
603.                  Delayms(2);
     
604.         }
     
605.         else
     
606.           {
     
607.            USART_SendData(USART1,'+');
     
608.            Delayms(2);
     
609.            }
     
610.         temp=(float)dis_data*0.07;  //计算数据和显示,查考ADXL345快速入门第4页
     
611.         conversion(temp);           //转换出显示需要的数据         
     
612.             USART1_SendData(bai);
     
613.             USART1_SendData(shi);
     
614.             USART1_SendData(ge);
     
615. 
     
616. }
     
617. //***************************************
     
618. 
     
619. 
     
620. void Send_HMC5883L()
     
621. {
     
622. USART1_SendData('H');
     
623. USART1_SendData('M');
     
624. USART1_SendData('C');
     
625. USART1_SendData('5');
     
626. USART1_SendData('8');
     
627. USART1_SendData('8');
     
628. USART1_SendData('3');
     
629. USART1_SendData('L');
     
630. USART1_SendData(':');
     
631. conversion(angle);
     
632. USART1_SendData(bai);
     
633. USART1_SendData(shi);
     
634. USART1_SendData(ge);
     
635. USART1_SendData('`');  
     
636. USART1_SendData(0x0d);
     
637. USART1_SendData(0x0a);
     
638. }
     
639. //*************************************************
     
640. void  Send_BMP085()
     
641. {
     
642. USART1_SendData('B');
     
643. USART1_SendData('M');
     
644. USART1_SendData('P');
     
645. USART1_SendData('0');
     
646. USART1_SendData('8');
     
647. USART1_SendData('5');
     
648. USART1_SendData(':');
     
649. 
     
650. USART1_SendData('t');
     
651. USART1_SendData('=');
     
652. conversion(temperature);
     
653. USART1_SendData(bai);
     
654. USART1_SendData(shi);
     
655. USART1_SendData('.');
     
656. USART1_SendData(ge);
     
657. USART1_SendData('`');
     
658. USART1_SendData('C');
     
659. 
     
660. USART1_SendData(' ');
     
661. USART1_SendData('p');
     
662. USART1_SendData('=');
     
663. conversion(pressure);
     
664. 
     
665. USART1_SendData(shiwan);
     
666. USART1_SendData(wan);
     
667. USART1_SendData(qian);
     
668. USART1_SendData('.');
     
669. USART1_SendData(bai);
     
670. USART1_SendData(shi);
     
671. USART1_SendData(ge);
     
672. USART1_SendData('K');
     
673. USART1_SendData('p');
     
674. USART1_SendData('a');                                 
     
675. USART1_SendData(0x0d);
     
676. USART1_SendData(0x0a);
     
677. 
     
678. }
     
679. //*****************************************************
     
680. 
     
681. void  Send_ADXL345()
     
682. {
     
683. USART1_SendData('A');
     
684. USART1_SendData('D');
     
685. USART1_SendData('X');
     
686. USART1_SendData('L');
     
687. USART1_SendData('3');
     
688. USART1_SendData('4');
     
689. USART1_SendData('5');
     
690. USART1_SendData(':');
     
691.            USART1_SendData('X');
     
692.            USART1_SendData('=');
     
693.            Send_ADXL345_data(A_X);
     
694. 
     
695.            USART1_SendData('Y');
     
696.            USART1_SendData('=');
     
697.            Send_ADXL345_data(A_Y);
     
698. 
     
699.            USART1_SendData('Z');
     
700.            USART1_SendData('=');
     
701.            Send_ADXL345_data(A_Z);
     
702. 
     
703.            adxl345_angle();
     
704. 
     
705. 
     
706. USART1_SendData(0x0d);
     
707. USART1_SendData(0x0a);
     
708. }
     
709. //*****************************************************
     
710. void Send_L3G4200D()
     
711. {
     
712.            USART1_SendData('L');
     
713.         USART1_SendData('3');
     
714.         USART1_SendData('G');
     
715.         USART1_SendData('4');
     
716.         USART1_SendData('2');
     
717.         USART1_SendData('0');
     
718.         USART1_SendData('0');
     
719.         USART1_SendData('D');
     
720.         USART1_SendData(':');
     
721. 
     
722.            USART1_SendData('X');
     
723.            USART1_SendData('=');
     
724.            Send_L3G420D_data(T_X);
     
725. 
     
726.            USART1_SendData('Y');
     
727.            USART1_SendData('=');
     
728.            Send_L3G420D_data(T_Y);
     
729. 
     
730.            USART1_SendData('Z');
     
731.            USART1_SendData('=');
     
732.            Send_L3G420D_data(T_Z);
     
733. 
     
734.           USART1_SendData(0x0d);
     
735.      USART1_SendData(0x0a);
     
736. }
     
737. //******************************************************
     
738. void read_hmc5883l(void)
     
739. {
     
740.        Single_Write(HMC5883L_Addr,0x00,0x14);   //
     
741.        Single_Write(HMC5883L_Addr,0x02,0x00);   //
     
742.              Delayms(10);
     
743. 
     
744.        BUF[1]=Single_Read(HMC5883L_Addr,0x03);//OUT_X_L_A
     
745.        BUF[2]=Single_Read(HMC5883L_Addr,0x04);//OUT_X_H_A
     
746. 
     
747.            BUF[3]=Single_Read(HMC5883L_Addr,0x07);//OUT_Y_L_A
     
748.        BUF[4]=Single_Read(HMC5883L_Addr,0x08);//OUT_Y_H_A
     
749. 
     
750.        x=(BUF[1] << 8) | BUF[2]; //Combine MSB and LSB of X Data output register
     
751.        y=(BUF[3] << 8) | BUF[4]; //Combine MSB and LSB of Z Data output register
     
752. 
     
753.        if(x>0x7fff)x-=0xffff;          
     
754.        if(y>0x7fff)y-=0xffff;          
     
755.        angle= atan2(y,x) * (180 / 3.14159265) + 180; // angle in degrees
     
756. }
     
757. //****************************************
     
758. void read_ADXL345(void)
     
759. {
     
760.        BUF[0]=Single_Read(ADXL345_Addr,0x32);//OUT_X_L_A
     
761.        BUF[1]=Single_Read(ADXL345_Addr,0x33);//OUT_X_H_A
     
762. 
     
763.            BUF[2]=Single_Read(ADXL345_Addr,0x34);//OUT_Y_L_A
     
764.        BUF[3]=Single_Read(ADXL345_Addr,0x35);//OUT_Y_H_A
     
765. 
     
766.            BUF[4]=Single_Read(ADXL345_Addr,0x36);//OUT_Z_L_A
     
767.        BUF[5]=Single_Read(ADXL345_Addr,0x37);//OUT_Z_H_A
     
768. 
     
769.            A_X=(BUF[1]<<8)+BUF[0];  //合成数据  
     
770.            A_Y=(BUF[3]<<8)+BUF[2];  //合成数据
     
771.            A_Z=(BUF[5]<<8)+BUF[4];  //合成数据
     
772. }
     
773. //*****************************************
     
774. void read_BMP085(void)
     
775. {
     
776. 
     
777.            long ut;
     
778.         long up;
     
779.         long x1, x2, b5, b6, x3, b3, p;
     
780.         unsigned long b4, b7;
     
781. 
     
782.         ut = bmp085ReadTemp();           // 读取温度
     
783. //        ut = bmp085ReadTemp();           // 读取温度
     
784.         up = bmp085ReadPressure();  // 读取压强
     
785. //        up = bmp085ReadPressure();  // 读取压强
     
786.         x1 = ((long)ut - ac6) * ac5 >> 15;
     
787.         x2 = ((long) mc << 11) / (x1 + md);
     
788.         b5 = x1 + x2;
     
789.         temperature = (b5 + 8) >> 4;
     
790.        
     
791.          //****************
     
792. 
     
793.         b6 = b5 - 4000;
     
794.         x1 = (b2 * (b6 * b6 >> 12)) >> 11;
     
795.         x2 = ac2 * b6 >> 11;
     
796.         x3 = x1 + x2;
     
797.         b3 = (((long)ac1 * 4 + x3) + 2)/4;
     
798.         x1 = ac3 * b6 >> 13;
     
799.         x2 = (b1 * (b6 * b6 >> 12)) >> 16;
     
800.         x3 = ((x1 + x2) + 2) >> 2;
     
801.         b4 = (ac4 * (unsigned long) (x3 + 32768)) >> 15;
     
802.         b7 = ((unsigned long) up - b3) * (50000 >> OSS);
     
803.         if( b7 < 0x80000000)
     
804.              p = (b7 * 2) / b4 ;
     
805.            else  
     
806.                     p = (b7 / b4) * 2;
     
807.         x1 = (p >> 8) * (p >> 8);
     
808.         x1 = (x1 * 3038) >> 16;
     
809.         x2 = (-7357 * p) >> 16;
     
810.          pressure = p + ((x1 + x2 + 3791) >> 4);
     
811. }
     
812. //***************************
     
813. void  Init_ADXL345(void)
     
814. {
     
815.    Single_Write(ADXL345_Addr,0x31,0x0B);   //测量范围,正负16g，13位模式
     
816.   // Single_Write(ADXL345_Addr,0x2C,0x0e);   //速率设定为100hz 参考pdf13页
     
817.    Single_Write(ADXL345_Addr,0x2D,0x08);   //选择电源模式   参考pdf24页
     
818.    Single_Write(ADXL345_Addr,0x2E,0x80);   //使能 DATA_READY 中断
     
819.   // Single_Write(ADXL345_Addr,0x1E,0x00);   //X 偏移量 根据测试传感器的状态写入pdf29页
     
820.   // Single_Write(ADXL345_Addr,0x1F,0x00);   //Y 偏移量 根据测试传感器的状态写入pdf29页
     
821.   // Single_Write(ADXL345_Addr,0x20,0x05);   //Z 偏移量 根据测试传感器的状态写入pdf29页
     
822. }
     
823. //****************************
     
824. void  Init_BMP085(void)
     
825. {
     
826.         ac1 = Single_Read(BMP085_Addr,0xAA);
     
827.         ac1 = (ac1<<8)|Single_Read(BMP085_Addr,0xAB);
     
828. 
     
829.     ac2 = Single_Read(BMP085_Addr,0xAC);
     
830.         ac2 = (ac2<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xAD);
     
831. 
     
832.         ac3 = Single_Read(BMP085_Addr,0xAE);
     
833.         ac3 = (ac3<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xAF);
     
834. 
     
835.         ac4 = Single_Read(BMP085_Addr,0xB0);
     
836.         ac4 = (ac4<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xB1);
     
837. 
     
838.         ac5 = Single_Read(BMP085_Addr,0xB2);
     
839.         ac5 = (ac5<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xB3);
     
840. 
     
841.         ac6 = Single_Read(BMP085_Addr,0xB4);
     
842.         ac6 = (ac6<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xB5);
     
843. 
     
844.         b1 = Single_Read(BMP085_Addr,0xB6);
     
845.         b1 = (b1<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xB7);
     
846. 
     
847.         b2 = Single_Read(BMP085_Addr,0xB8);
     
848.         b2 = (b2<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xB9);
     
849. 
     
850.         mb = Single_Read(BMP085_Addr,0xBA);
     
851.         mb = (mb<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xBB);
     
852. 
     
853.         mc = Single_Read(BMP085_Addr,0xBC);
     
854.         mc = (mc<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xBD);
     
855. 
     
856.         md = Single_Read(BMP085_Addr,0xBE);
     
857.         md = (md<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xBF);
     
858. 
     
859. }
     
860. //****************************
     
861. void  Init_HMC5883L()
     
862. {
     
863.    Single_Write(HMC5883L_Addr,0x00,0x14);   //
     
864.    Single_Write(HMC5883L_Addr,0x02,0x00);   //
     
865. }
     
866. //*****************************************
     
867. 
     
868. //************初始化L3G4200D*********************************
     
869. void Init_L3G4200D(void)
     
870. {
     
871.         Single_Write(L3G4200_Addr,CTRL_REG1, 0x0f);
     
872.         Single_Write(L3G4200_Addr,CTRL_REG2, 0x00);
     
873.         Single_Write(L3G4200_Addr,CTRL_REG3, 0x08);
     
874.         Single_Write(L3G4200_Addr,CTRL_REG4, 0x30);        //+-2000dps
     
875.         Single_Write(L3G4200_Addr,CTRL_REG5, 0x00);
     
876. }       
     
877. //******读取L3G4200D数据****************************************
     
878. void read_L3G4200D(void)
     
879. {
     
880.    BUF[0]=Single_Read(L3G4200_Addr,OUT_X_L);
     
881.    BUF[1]=Single_Read(L3G4200_Addr,OUT_X_H);
     
882.    T_X=        (BUF[1]<<8)|BUF[0];
     
883. 
     
884. 
     
885. 
     
886.    BUF[2]=Single_Read(L3G4200_Addr,OUT_Y_L);
     
887.    BUF[3]=Single_Read(L3G4200_Addr,OUT_Y_H);
     
888.    T_Y=        (BUF[3]<<8)|BUF[2];
     
889.   
     
890. 
     
891.    BUF[4]=Single_Read(L3G4200_Addr,OUT_Z_L);
     
892.    BUF[5]=Single_Read(L3G4200_Addr,OUT_Z_H);
     
893.    T_Z=        (BUF[5]<<8)|BUF[4];
     
894. 
     
895. }
     
896. 
     
897. //******************ADXL345计算倾斜角度************
     
898. void adxl345_angle(void)
     
899. {
     
900. 
     
901. data_xyz[0]=A_X;  //合成数据   
     
902. data_xyz[1]=A_Y;  //合成数据   
     
903. data_xyz[2]=A_Z;  //合成数据   
     
904. 
     
905. //分别是加速度X,Y,Z的原始数据，10位的
     
906. Q=(float)data_xyz[0]*3.9;
     
907. T=(float)data_xyz[1]*3.9;
     
908. K=(float)data_xyz[2]*3.9;
     
909. Q=-Q;
     
910. 
     
911.   Roll=(float)(((atan2(K,Q)*180)/3.14159265)+180);    //X轴角度值
     
912.   Pitch=(float)(((atan2(K,T)*180)/3.14159265)+180);  //Y轴角度值
     
913.   //conversion(Pitch);                                                                   //需要显示时候请更换
     
914.   conversion(Roll);
     
915.         USART1_SendData(' ');
     
916.                 USART1_SendData(' ');
     
917.               USART1_SendData(bai);
     
918.             USART1_SendData(shi);
     
919.             USART1_SendData(ge);
     
920. }
     
921. 
     
922.   /*
     
923. ********************************************************************************
     
924. ** 函数名称 ： main(void)
     
925. ** 函数功能 ： 主函数
     
926. ** 输    入        ： 无
     
927. ** 输    出        ： 无
     
928. ** 返    回        ： 无
     
929. ********************************************************************************
     
930. */
     
931. int main(void)
     
932. {
     
933.   RCC_Configuration();
     
934.   GPIO_Configuration();
     
935.   USART1_Configuration();
     
936.   I2C_GPIO_Config();
     
937. 
     
938.   Init_HMC5883L();
     
939.   Init_ADXL345();
     
940.   Init_BMP085();
     
941.   Init_L3G4200D();                     //初始化L3G4200D
     
942. 
     
943.   while(1)
     
944. {
     
945.         read_hmc5883l();
     
946.        Send_HMC5883L();
     
947.         read_ADXL345();
     
948.            Send_ADXL345();
     
949.         read_L3G4200D();
     
950.             Send_L3G4200D();
     
951.         read_BMP085();                  
     
952.            Send_BMP085();
     
953.                           
     
954.         Delayms(20);       
     
955.   }
     
956. }
     
957. 
     
958. /*************结束***************/
     
959. 
     

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