标题: 基于STC15单片机芯片的直流电机PID控制转速源码 [打印本页]

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作者: LanSeXinQing    时间: 2018-6-3 20:46
标题: 基于STC15单片机芯片的直流电机PID控制转速源码
STC15W4K56S4单片机PID控制直流电机转速

下面是制作出来的实物图：


单片机源程序如下:

1. #include "STC15W4K56S2.h"
   
2. #include "Counter1.h"
   
3. #include "USART.h"
   
4. #include "TIMER.h"
   
5. #include "PWM_CONTR.h"
   
6. #define u8 unsigned char
   
7. #define u16 unsigned int
   
8. 
   
9. u16 Speed_Temp=0;
   
10. sbit Led=P5^5;
    
11. struct _Pid{
    
12.          u8 SetSpeed;                  //设置值
    
13.         u8 ActualSpeed;         //实际值
    
14.         int err;
    
15.         int err_next;
    
16.         int err_last;
    
17.         float Kp,Kd,Ki;
    
18. }pid;
    
19. 
    
20. void Seial_Creat(void);
    
21. void Timer_Creat(void);
    
22. void PID_Init(void);
    
23. u8 PID_Motor(u8 speed, u8 Aurespeed);
    
24. 
    
25. void main()
    
26. {
    
27.         Counter1_config();        
    
28.         Seial_Creat();               
    
29.         Timer_Creat();
    
30.         pwm_Init();
    
31.         PID_Init();
    
32.         Led=1;
    
33.         EA=1;
    
34.         while(1);
    
35. }
    
36. void Seial_Creat(void)
    
37. {
    
38.           COMx_InitDefine myComx_initdefine;
    
39.          myComx_initdefine.UART_Mode=UART_8bit_BRTx;        
    
40.          myComx_initdefine.UART_BRT_Use=BRT_Timer2;               
    
41.          myComx_initdefine.UART_BaudRate=9600;                        
    
42.          myComx_initdefine.Morecommunicate=DISABLE;               
    
43.          myComx_initdefine.UART_RxEnable=ENABLE;               
    
44.          myComx_initdefine.BaudRateDouble=DISABLE;               
    
45.          myComx_initdefine.UART_Interrupt=DISABLE;               
    
46.          myComx_initdefine.UART_P_SW=UART1_SW_P30_P31;        
    
47.          myComx_initdefine.UART_RXD_TXD_Short=DISABLE;
    
48.          USART_Configuration(USART1, &myComx_initdefine);
    
49. }
    
50. void Timer_Creat(void)
    
51. {
    
52.         TIM_InitTypeDef myTim_inittypedef;
    
53. 
    
54.         myTim_inittypedef.TIM_Mode=TIM_16BitAutoReload;         
    
55.         myTim_inittypedef.TIM_Polity=0;                                                
    
56.         myTim_inittypedef.TIM_Interrupt=ENABLE;                                
    
57.         myTim_inittypedef.TIM_ClkSource=TIM_CLOCK_12T;               
    
58.         myTim_inittypedef.TIM_ClkOut=DISABLE;                                 
    
59.         myTim_inittypedef.TIM_Value=63900;                                       
    
60.         myTim_inittypedef.TIM_Run=ENABLE;                                         //TR0=1
    
61.         Timer_Inilize(Timer0,&myTim_inittypedef);
    
62. }
    
63. /********************* Timer0中断函数************************/
    
64. void timer0_int (void) interrupt TIMER0_VECTOR
    
65. {
    
66.         static u8 Count1=0;
    
67.         static u8 Count2=0;
    
68.         u8 Speed_pwm;
    
69.         if(Count1==10)
    
70.         {
    
71.                 TR1=0;
    
72.                 Count1=0;
    
73.                 Speed_Temp+=TL1;
    
74.                 Count2++;
    
75.                 if(Count2==4)
    
76.                 {
    
77.                          Speed_Temp>>=2;
    
78.                         Speed_Temp=(Speed_Temp*50)/40;
    
79.                         Speed_pwm=PID_Motor(20, Speed_Temp);
    
80.                         pwm_Change(Speed_pwm, 0x80);
    
81.                         //pwm_Change(0x80, 0x80);
    
82.                         Send1_onedata(0xaa);        //发个字节标志位
    
83.                         Send1_onedata((u8)Speed_Temp);
    
84.                         Send1_onedata(Speed_pwm);
    
85.                         Speed_Temp=0;
    
86.                         Count2=0;
    
87.                 }
    
88.                 Led=~Led;
    
89.                 TH1=0;
    
90.                 TL1=0;
    
91.                 TR1=1;
    
92.         }
    
93.         else
    
94.         {
    
95.                 Count1++;
    
96.         }
    
97. }
    
98. void PID_Init(void)
    
99. {
    
100.          pid.SetSpeed=0;
     
101.         pid.ActualSpeed=0;
     
102.         pid.err=0;
     
103.         pid.err_next=0;
     
104.         pid.err_last=0;
     
105.         pid.Kp=2;
     
106.         pid.Kd=0.2;
     
107.         pid.Ki=4;
     
108. }
     
109. u8 PID_Motor(u8 speed, u8 Aurespeed)
     
110. {
     
111.         int incrementspeed;
     
112.         static u8 speed_value;
     
113.         pid.SetSpeed=speed;
     
114.         pid.err=pid.SetSpeed-Aurespeed;        
     
115.         incrementspeed=pid.Kp*(pid.err-pid.err_next)+pid.Kd*pid.err+pid.Kd*(pid.err-2*pid.err_next+pid.err_last);
     
116.         speed_value+=incrementspeed;
     
117.         pid.err_last=pid.err_next;
     
118.         pid.err_next=pid.err;
     
119.         return (255-speed_value);
     
120. }

复制代码

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作者: admin    时间: 2018-6-4 03:23
好东东，如果可以的话，楼主能补全一下头文件吗？

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作者: 浪里个浪121    时间: 2018-6-16 18:38
666666666 3Q

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作者: Coco12138    时间: 2019-8-1 21:02
楼主，我这边有Pid 控制电机转速的问题请教，可以加下微信交流吗？

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作者: Elcrace2019    时间: 2019-8-4 23:45
有硬件接线图没？

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作者: huahuali    时间: 2020-1-21 10:11
谢谢分享

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作者: hj08102    时间: 2020-2-28 11:20
谢谢楼主分享，下载学习下，应该有帮助

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作者: linnyshow    时间: 2020-4-7 14:43
非常感谢。

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