标题: 机械手快换机构模块设计solidworks工程与单片机源码 [打印本页]
作者: Schrobine    时间: 2018-6-5 13:29
标题: 机械手快换机构模块设计solidworks工程与单片机源码



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单片机源程序如下:
  1. //////////////////////////////智成工作室出品////////////////////////////////

  3. #include <STC12C5A60S2.H>
  4. #include "intrins.h"
  5. #define uchar unsigned char
  6. #define uint unsigned int
  7. #define XIAO 65186                  //这里定义定时器的
  8. #define DA XIAO-2000          //两个极限值的
  9. uint jd=1000;        //转到的角度可以从100到2000，100以下电机就转不到位置了，有烧电机的风险。
  10. uchar jishu=0;                  //计数

  12. sbit duoji = P1^2;          //接舵机的

  14. void Timer0Init(void)               
  15. {
  16.         uchar j=0;
  17.         AUXR &= 0x7F;                //定时器时钟12T模式
  18.         TMOD &= 0xF0;                //设置定时器模式
  19.         TMOD |= 0x01;                //设置定时器模式
  20.         j=XIAO-jd;
  21.         TL0 = j;                //设置定时初值
  22.         TH0 = j>>8;                //设置定时初值
  23.         TF0 = 0;                //清除TF0标志
  24.         TR0 = 1;                //定时器0开始计时
  25.         ET0 = 1;
  26. }



  30. void Timer0Interrupt(void) interrupt 1
  31. {
  32.     uint j=0;
  33.         j=XIAO-jd;//高电平的时间

  35.         if(duoji==0)                //低电平的时候就把他设成高，且把定时器初值设成高电平的时间
  36.         {       
  37.                 TL0 = j;                //设置定时初值
  38.                 TH0 = j>>8;                //设置定时初值
  39.                 duoji=1;       
  40.         }else
  41.         {                                        //高电平的时候就把他设成低，且把定时器初值设成低电平的时间
  42.                 j=65536-j;                //低电平的时间
  43.                 TL0 = j;                //设置定时初值
  44.                 TH0 = j>>8;                //设置定时初值
  45.                 duoji=0;
  46.         }          

  48. }
  49. void Delay100ms()                //@11.0592MHz
  50. {
  51.         unsigned char i, j, k;

  53.         i = 5;
  54.         j = 52;
  55.         k = 195;
  56.         do
  57.         {
  58.                 do
  59.                 {
  60.                         while (--k);
  61.                 } while (--j);
  62.         } while (--i);
  63. }
  64. void  Delay500ms()
  65. {
  66.         uchar i=0;
  67.         for(i=0;i<5;i++)
  68.         {
  69.                 Delay100ms();
  70.         }
  71. }
  72. void  Delay2s()
  73. {
  74.         uchar i=0;
  75.         for(i=0;i<20;i++)
  76.         {
  77.                 Delay100ms();
  78.         }
  79. }
  80. void main(void)
  81. {

  83.         while(1)
  84.         {
  85.                 jd=100;                   //在主程序中只要改变这个变量就可以控制舵机转到指定位置
  86.                 Delay2s();           //程序中尽量不要用延时，我这是为了演示
  87.             jd=1900;
  88.                 Delay2s();           //程序中尽量不要用延时，我这是为了演示
  89.         }               
  90.        

  92. }

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