标题: STM32超声波测距程序 [打印本页]
作者: 569975278    时间: 2018-6-5 21:26
标题: STM32超声波测距程序
  1. #include "timer.h"
  2. #include "usart.h"
  3. #include "sys.h"  

  5. void TIM4_Cap_Init(u16 arr,u16 psc)
  6. {         
  7.         GPIO_InitTypeDef        GPIO_InitStructure;
  8.         TIM_ICInitTypeDef  TIM4_ICInitStructure;
  9.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  10.         NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

  12.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);        //使能TIM4时钟
  13.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);  //使能GPIOB时钟
  14.        
  15.         /*TRIG触发信号*/
  16.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
  17.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;                //推挽输出
  18.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8;
  19.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  20.         GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);
  21.        
  22.         /*ECOH回响信号*/
  23.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;                //浮空输入
  24.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_9;
  25.         GPIO_Init(GPIOB, & GPIO_InitStructure);
  26.         GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9);

  28.         //初始化定时器4 TIM4         
  29.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设定计数器自动重装值
  30.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;         //预分频器   
  31.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //不分频
  32.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
  33.         TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
  34.   
  35.         //初始化TIM4输入捕获参数
  36.         TIM4_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_4; //CC4S=01         选择输入端 IC4映射到TI4上
  37.   TIM4_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;        //上升沿捕获
  38.   TIM4_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //映射到TI4上
  39.   TIM4_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;         //配置输入分频,不分频
  40.   TIM4_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x03;//IC4F=0000 配置输入滤波器 不滤波
  41.   TIM_ICInit(TIM4, &TIM4_ICInitStructure);
  42.        
  43.         //中断分组初始化
  44.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;  //TIM4中断
  45.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  //先占优先级0级
  46.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;  //从优先级0级
  47.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
  48.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器
  49.        
  50.         TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC4,ENABLE);//允许更新中断 ,允许CC4IE捕获中断       
  51.        
  52.   TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);

  54. }


  57. u8  TIM4CH4_CAPTURE_STA=0;        //输入捕获状态                                                   
  58. u16        TIM4CH4_CAPTURE_VAL;        //输入捕获值-----用来记录捕获到下降沿的时候 TIM4 _CNT的值

  60. //定时器4中断服务程序         
  61. void TIM4_IRQHandler(void)
  62. {

  64.         if((TIM4CH4_CAPTURE_STA&0X80)==0)//还未成功捕获       
  65.         {          
  66.                 if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) != RESET)
  67.                  
  68.                 {            
  69.                         if(TIM4CH4_CAPTURE_STA&0X40)//已经捕获到高电平了
  70.                         {
  71.                                 if((TIM4CH4_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高电平太长了
  72.                                 {
  73.                                         TIM4CH4_CAPTURE_STA|=0X80;//标记成功捕获了一次
  74.                                         TIM4CH4_CAPTURE_VAL=0XFFFF;
  75.                                 }else TIM4CH4_CAPTURE_STA++;
  76.                         }         
  77.                 }
  78.         if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_CC4) != RESET)//捕获4发生捕获事件
  79.                 {       
  80.                         if(TIM4CH4_CAPTURE_STA&0X40)                //捕获到一个下降沿                
  81.                         {
  82.                                 TIM4CH4_CAPTURE_STA|=0X80;                //标记成功捕获到一次上升沿
  83.                                 TIM4CH4_CAPTURE_VAL=TIM_GetCapture4(TIM4);
  84.                            TIM_OC4PolarityConfig(TIM4,TIM_ICPolarity_Rising); //CC4P=0 设置为上升沿捕获
  85.                         }else                                                                  //还未开始,第一次捕获上升沿
  86.                         {
  87.                                 TIM4CH4_CAPTURE_STA=0;                        //清空
  88.                                 TIM4CH4_CAPTURE_VAL=0;
  89.                                  TIM_SetCounter(TIM4,0);
  90.                                 TIM4CH4_CAPTURE_STA|=0X40;                //标记捕获到了上升沿
  91.                            TIM_OC4PolarityConfig(TIM4,TIM_ICPolarity_Falling);                //CC4P=1 设置为下降沿捕获
  92.                         }
  93.                 }
  94.         }
  95.     TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_CC4|TIM_IT_Update); //清除中断标志位
  96. }
复制代码






欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/) Powered by Discuz! X3.1