关于STM32驱动MG995舵机，请大神指点，纠结好长时间了，不知道问题出在哪？ -

标题: 关于STM32驱动MG995舵机，请大神指点，纠结好长时间了，不知道问题出在哪？ [打印本页]

作者: 探路 时间: 2018-6-11 17:15
标题: 关于STM32驱动MG995舵机，请大神指点，纠结好长时间了，不知道问题出在哪？
TIM1_PWM_Init(4999,287);//50hz
      while(1)
      {

               delay_ms(100);
               if(dir) t=t+20;
               else t=t-20;
               if(t>660)dir=0;
               if(t==140)dir=1;
//                printf("t:%d\n",t);
               TIM_SetCompare1(TIM1,t);
      }
}       这段程序还能使舵来回转,pwm波形正确

但这段程序用示波器检测pwn都没有，舵机不动，用串口打印调试如图所示
while(1)
               {
                     delay_ms(100);
                     dianpin= GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_1);//红外检测是否有人，有人输出高电平
                     printf("%d\n",dianpin);用串口调试，观看对着人与不对着人的电平高低变化
                     if(!dianpin)//没检测到人，让舵机转动检测
                     {
                     delay_ms(20000);

                     if(dir) t=t+20;
                     else t=t-20;
                     if(t>660) dir=0;
                     if(t==140)dir=1;
                     TIM_SetCompare1(TIM1,t);
                     }
                        else//检测到人，舵机在原来的位置停止
                              {
                              delay_ms(1000);
                              TIM_SetCompare1(TIM1,t);
                              }
                              printf("t:%d\n ",t); //用串口调试观察t的值
                              }
}
不对着人，串口打印如图所示                               对着人打印如下：

作者: 野兽kid 时间: 2018-6-11 19:45
支持下，帮顶

作者: zsyzdx 时间: 2018-6-11 21:07
你检测人和没检测到人是怎么做的？会不会是你检测人的波形有问题？

作者: HC6800-ES-V2.0 时间: 2018-6-12 07:34
MG995舵机的功率较大，只用单片机的IO口是无法驱动的，必须加一个电机驱动模块才行。
即：舵机的电源口要与电机驱动模块相连接，控制口与单片机连接，就可以控制MG995舵机了。

作者: 探路 时间: 2018-6-12 21:03

zsyzdx 发表于 2018-6-11 21:07
你检测人和没检测到人是怎么做的？会不会是你检测人的波形有问题？

检测到人理应是让舵机定住不动，一旦人离开舵机红外没检测到人的话，开始转动；红外检测到人直接会给单片机一个3.3v高电平

作者: 探路 时间: 2018-6-12 21:04

HC6800-ES-V2.0 发表于 2018-6-12 07:34
MG995舵机的功率较大，只用单片机的IO口是无法驱动的，必须加一个电机驱动模块才行。
即：舵机的电源口要 ...

我单独用单片机可以驱动它正反转，只是加了红外后连pwm波形都是乱的

作者: 探路 时间: 2018-6-12 21:08

HC6800-ES-V2.0 发表于 2018-6-12 07:34
MG995舵机的功率较大，只用单片机的IO口是无法驱动的，必须加一个电机驱动模块才行。
即：舵机的电源口要 ...

TIM1_PWM_Init(4999,287);//50hz
      while(1)
      {

               delay_ms(100);
               if(dir) t=t+20;
               else t=t-20;
               if(t>660)dir=0;
               if(t==140)dir=1;
//                printf("t:%d\n",t);
               TIM_SetCompare1(TIM1,t);
      }
}
这段代码就可以使舵机来回转，pwm波形正确20ms的周期，高电平在0.5毫秒与2.5毫秒来回循环，但是下面这段程序就连pwm都是乱的，连周期都在变
delay_ms(100);
                     dianpin= GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_1);//红外检测是否有人，有人输出高电平
                     printf("%d\n",dianpin);用串口调试，观看对着人与不对着人的电平高低变化
                     if(!dianpin)//没检测到人，让舵机转动检测
                     {
                     delay_ms(20000);

                     if(dir) t=t+20;
                     else t=t-20;
                     if(t>660) dir=0;
                     if(t==140)dir=1;
                     TIM_SetCompare1(TIM1,t);
                     }
                        else//检测到人，舵机在原来的位置停止
                              {
                              delay_ms(1000);
                              TIM_SetCompare1(TIM1,t);
                              }
                              printf("t:%d\n ",t); //用串口调试观察t的值
                              }

作者: ebingyu 时间: 2018-10-10 10:57
都是大神，膜拜了！

作者: xzsxzs 时间: 2019-8-5 21:14
都是大神，膜拜了！也可以在电源线上加一个电阻

作者: xzsxzs 时间: 2019-8-5 21:15
舵机的信号线加电阻连串口，抱歉说错了

作者: 浙科陈冠希 时间: 2019-8-6 09:45
MG995舵机的功率较大，只用单片机的IO口是无法驱动的，必须加一个电机驱动模块才行。
即：舵机的电源口要与电机驱动模块相连接，控制口与单片机连接，就可以控制MG995舵机了。

作者: witheMe 时间: 2019-8-8 09:55
我在51上面做的时候曾遇到过相同的问题，红外模块触发中断之后可能打乱了pwm的输出周期，可能需要调整的是外部中断和pwm生成的次序

作者: Tadashi 时间: 2019-8-10 13:53
我也遇到过类似问题，没解决，也来学习一下

作者: hufeng 时间: 2019-8-12 15:12
学习一下,楼主搞出来了吗

作者: qzwddf 时间: 2019-8-12 22:47
你用示波器量一下测人高电平然后用手挥看看有没有高低电平变更！

欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/)