蓝牙遥控51单片机智能小车源码（APP，通信协议等资料分享） -

/**********************亚博智能小车黑线循迹例程************************
* 平台：BST-V51 + Keil uVision3 + STC89C52RC
* 名称：智能小车例程
* 公司：深圳亚博智
* 编写：罗工
* 晶振:11.0592MHZ
* 说明：免费开源，不提供源代码分析，有问题直接到交流群交流
* 硬件设置：要有自己动手能力，进行组装接线和传感器灵敏度的调试，才能完成实验
* 使用说明：根据下面IO口自己用杜邦线连接各种模块，可以自己修改各种模块IO口
******************************************************************/
//按下K4按键，1秒左右启电小车
//按下复位健可以停止小车
#include "reg52.h" //包含52系统头文件
#include <string.h>
#include "bst_car.h" //包含bst_car.h智能小车头文件
unsigned char pwm_val_left =0;//变量定义
unsigned char pwm_val_right =0;
unsigned char push_val_left ;// 左电机占空比N/20 //速度调节变量 0-20。。。0最小，20最大
unsigned char push_val_right ;// 右电机占空比N/20
// 大家可以根据循迹效果修改以上两个数值
bit Right_PWM_ON=1; //右电机PWM开关
bit Left_PWM_ON =1; //左电机PWM开关
bit startBit = 0; //串口接收开始标志位
bit newLineReceived = 0; //串口一帧协议包接收完成
unsigned char control=0X03; //车运动控制全局变量
unsigned char inputString[50]; //接收数据协议
long int distance = 0; //距离变量
unsigned int timeH, timeL;
unsigned char succeed_flag;
/*小车运行状态枚举*/
enum{
enSTOP = 0,
enRUN,
enBACK,
enLEFT,
enRIGHT
}enCarState;
#define enMinMin() {push_val_left =20;push_val_right =20;}
#define enMin() {push_val_left =24;push_val_right =24;}
#define enMidle() {push_val_left =28;push_val_right =28;}
#define enMax() {push_val_left =32;push_val_right =32;}
#define run_car '1'//按键前
#define back_car '2'//按键后
#define left_car '3'//按键左
#define right_car '4'//按键右
#define stop_car '0'//按键停
int g_volume = 0;
int g_carstate = 0;
char returntemp[] = "$0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0000cm,8.2V#";
//延时函数
void delay(unsigned int xms)
{
unsigned int i,j;
for(i=xms;i>0;i--) //i=xms即延时约xms毫秒
for(j=112;j>0;j--);
}
/******************************************************************************/
/* 函数名称 : delayt */
/* 函数描述 : 延时函数 */
/* 输入参数 : x */
/* 参数描述 : 延时时间数据 */
/* 返回值 : 无 */
/******************************************************************************/
void delayt(unsigned int x)
{
unsigned char j;
while(x-- > 0)
{
for(j = 0;j < 125;j++)
{
;
}
}
}
/******************************************************************************/
/* 函数名称 : Trig_SuperSonic */
/* 函数描述 : 发出声波函数 */
/* 输入参数 : 无 */
/* 参数描述 : 无 */
/* 返回值 : 无 */
/******************************************************************************/
void Trig_SuperSonic(void)//发出声波
{
OUTPUT = 1;
delayt(1);
OUTPUT = 0;
}
/******************************************************************************/
/* 函数名称 : Measure_Distance */
/* 函数描述 : 计算距离函数 */
/* 输入参数 : 无 */
/* 参数描述 : 无 */
/* 返回值 : 无 */
/******************************************************************************/
long Measure_Distance(void)
{
unsigned int time;
OUTPUT = 0;
EA = 1;
T2MOD = 0X00;
T2CON = 0x00; //定时器12位工作模式自动重装
while(1)
{
EA = 0;
Trig_SuperSonic();
while(INPUT == 0);
succeed_flag = 0;
EA = 1;
EX0 = 1;
TH2 = 0;
TL2 = 0;
TR2 = 1; //开启定时器
delayt(10);
TR2 = 0;
EX0 = 0;
if(succeed_flag == 1)
{
time = timeH*256 + timeL;
distance = time*0.0172;
return distance;
}
else
{
distance = 0;
}
}
}
//前进
void run(void)
{
//push_val_left=5; //速度调节变量 0-20。。。0最小，20最大
//push_val_right=5;
Left_moto_go ; //左电机往前走
Right_moto_go ; //右电机往前走
}
//左转
void leftrun(void)
{
//push_val_left=5;
//push_val_right=5;
Right_moto_go ; //右电机往前走
Left_moto_Stop ; //左电机停止
// delay(100);
// Right_moto_Stop; //微信打开注释
// delay(100);
}
//右转
void rightrun(void)
{
//push_val_left=5;
//push_val_right=5;
Left_moto_go ; //左电机往前走
Right_moto_Stop ; //右电机往前走
// delay(100);
// Left_moto_Stop; //微信打开注释
// delay(100);
}
//后退
void back(void)
{
Left_moto_back ; // 左轮后退
Right_moto_back ; // 左轮后退
}
//停转
void stop(void)
{
Right_moto_Stop ; //停转
Left_moto_Stop ; //
}
//左旋转
void tleft(void)
{
Left_moto_go ; //左电机往前走
Right_moto_back ; // 左轮后退
}
//右旋转
void tright(void)
{
Left_moto_back ; //左电机往前走
Right_moto_go ; // 左轮后退
}
/************************************************************************/
// PWM调制电机转速
// 左电机调速
/*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比*/
void pwm_out_left_moto(void)
{
if(Left_PWM_ON)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
{
EN1=1;
}
else
{
EN1=0;
}
if(pwm_val_left>=32)
pwm_val_left=0;
}
else
{
EN1=0; //若未开启PWM则EN1=0 左电机停止
}
}
/******************************************************************/
/* 右电机调速 */
void pwm_out_right_moto(void)
{
if(Right_PWM_ON)
{
if(pwm_val_right<=push_val_right) //20ms内电平信号 111 111 0000 0000 0000 00
{
EN2=1; //占空比6:20
}
else
{
EN2=0;
}
if(pwm_val_right>=32)
pwm_val_right=0;
}
else
{
EN2=0; //若未开启PWM则EN2=0 右电机停止
}
}
//TIMER0中断服务子函数产生PWM信号
void timer0()interrupt 1 using 2
{
TH0=0XFC; //1Ms定时
TL0=0X66;
pwm_val_left++;
pwm_val_right++;
pwm_out_left_moto();
pwm_out_right_moto();
}
void exit0() interrupt 0 // 外部中断0 超声波接收
{
timeH = TH2;
timeL = TL2;
succeed_flag = 1;
EX0 = 0;
}
void timer2() interrupt 5 //定时器2
{
TF2 = 0;
TH2 = 0; //1Ms定时
TL2 = 0;
}
/******************************************************************/
/* 串口中断程序*/
/******************************************************************/
void UART_SER () interrupt 4
{
unsigned char n; //定义临时变量
static int num = 0;
if(RI) //判断是接收中断产生
{
RI = 0; //标志位清零
n = SBUF; //读入缓冲区的值
//control=n;
)
{
startBit = 1;
num = 0;
}
if(startBit == 1)
{
inputString[num] = n;
}
if (n == '#')
{
newLineReceived = 1;
startBit = 0;
}
num++;
if(num >= 50)
{
num = 0;
startBit = 0;
newLineReceived = 0;
}
}
}
//pwm初始化
void pwmint(void)
{
TMOD=0X01;
TH0= 0XFC; //1ms定时
TL0= 0X66;
TR0= 1;
ET0= 1;
EA = 1; //开总中断
}
//WIFI、蓝牙初始化
void WifiInit(void)
{
SCON = 0x50; // SCON: 模式1, 8-bit UART, 使能接收
TMOD |= 0x20;
TH1=0xfd; //波特率9600 初值
TL1=0xfd;
TR1= 1;
EA = 1; //开总中断
ES= 1; //打开串口中断
}
//串口发送函数
void PutString(unsigned char *TXStr)
{
ES=0;
while(*TXStr!=0)
{
SBUF=*TXStr;
while(TI==0);
TI=0;
TXStr++;
}
ES=1;
}
//主函数
void main(void)
{
P0 = 0X00; //关电机
P1 = 0xff; //关闭所有LED和风扇
FIRE = 0;
pwmint();
WifiInit();
while(1) //无限循环
{
distance = Measure_Distance(); //计算脉宽并转换为距离
if (newLineReceived)
{
switch(inputString[1])
{
case run_car: g_carstate = enRUN; break;
case back_car: g_carstate = enBACK;break;
case left_car: g_carstate = enLEFT;break;
case right_car: g_carstate = enRIGHT;break;
case stop_car: g_carstate = enSTOP;break;
default:g_carstate = enSTOP;break;
}
if(inputString[3] == '1') //左旋转
{
TR0= 1;
tleft();
delay(2000);//延时2s
stop();
TR0= 0;
}
else if(inputString[3] == '2') // 右旋转
{
TR0= 1;
tright();
delay(2000);//延时2s
stop();
TR0= 0;
}
if(inputString[5] == '1') //鸣笛
{
FM = 0;
delay(1000);
FM = 1;
}
if(inputString[7] == '1') //加速
{
g_volume++;
if(g_volume>=4)
{
g_volume = 4;
}
}
if(inputString[9] == '1') //减速
{
g_volume--;
if(g_volume<=0)
{
g_volume = 1;
}
}
if(inputString[17] == '1') //点灯
{
LED = (LED == 1)?0:1; //反转电平
delay(200);//延时2s
LED = (LED == 1)?0:1; //反转电平
delay(200);//延时2s
LED = (LED == 1)?0:1; //反转电平
delay(200);//延时2s
LED = (LED == 1)?0:1; //反转电平
delay(200);//延时2s
LED = (LED == 1)?0:1; //反转电平
delay(200);//延时2s
LED = (LED == 1)?0:1; //反转电平
delay(200);//延时2s
LED = (LED == 1)?0:1; //反转电平
delay(200);//延时2s
LED = (LED == 1)?0:1; //反转电平
delay(200);//延时2s
}
if(inputString[19] == '1') //灭火
{
FIRE = (FIRE == 1)?0:1;
}
//返回状态
//组装超声波数据
returntemp[23] = (distance / 1000) + 0x30;
returntemp[24] = (distance / 100 % 10) + 0x30;
returntemp[25] = (distance / 10 % 10) + 0x30;
returntemp[26] = (distance % 10 ) + 0x30;
PutString(returntemp); //返回协议数据包
newLineReceived = 0;
memset(inputString, 0x00, sizeof(inputString));
}
……………………
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