标题: STM32F103四旋翼代码一套分享 [打印本页]
作者: ZHUOYUE1223    时间: 2018-6-26 09:55
标题: STM32F103四旋翼代码一套分享
以前做四轴入门时候写的代码，用的STM32F103ZET6最小系统，包括遥控器接收、6050、姿态解算、三轴PID（需要调），
可在此基础上加定高、摄像头循线、菜单等等程序
中断汇总：
tim6中断(LED闪烁中断)：抢占3  响应3

tim5中断(系统运行中断)：抢占1  响应0

tim4中断(PWM捕获中断)：抢占0 响应3


//输入通道：TIM4
//CH1       CH2       CH3       CH4     
//PB6       PB7       PB8       PB9      
//roll      pitch     thr       yaw

//电机输出通道：TIM3
//CH1       CH2       CH3       CH4      
//PA6       PA7       PB0       PB1      



//USART1:数据输出
TX-PA9  RX-PA10


//光流传感器
spi2：
PB12    SPI2_NSS
PB13    SPI2_SCK
PB14    SPI2_MISO
PB15    SPI2_MOSI
//lcd5110
模拟spi：



2.7版本更新日志

更改key的按键io


单片机源程序如下:
  1. #include "stm32f10x.h"
  2. #include "myiic.h"
  3. #include "systime.h"
  4. #include "mpu6050.h"
  5. #include "imu.h"
  6. #include "control.h"
  7. #include "rc.h"
  8. #include "motor.h"
  9. #include "delay.h"
  10. #include "stdio.h"


  13.         u8 i,key=0,j;
  14.         u8 f1,f2,f3;
  15.         u8 linelcd=1; u8 pagelcd=1;
  16.         
  17.         
  18. //GPIO初始化示例
  19. // void GPIO_Configuration(void)
  20. //  {
  21. //    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;              //定义一个结构体
  22. //        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin        = GPIO_Pin_2;//选择LED管脚
  23. //          GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;        //管脚频率为50MHZ
  24. //          GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;        //模式为推挽输出
  25. //          GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);   //初始化GPIOB寄存器
  26. //    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_8;
  27. //    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  28. //    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode =GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出
  29. //    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  30. //  }


  33. int main(void)
  34. {
  35.           SystemInit();//初始化时钟
  36.           NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置优先级分组 2
  37.       
  38.            
  39.           delay_init(72);                                                                        //延时函数初始化

  41.                
  42.     I2C_Init_IO();                                                                          // 初始化IIC（6050）                                                                                 
  43.     MPU6050_INIT();       //初始化6050
  44.     delay_ms(1000);
  45.     MPU6050_INIT();

  47.     PID_Init();//PID数值初始化
  48.           Motor_Init(25);//PWM输出初始化
  49.     RC_Init();//遥控器接收初始化(遥控器数值放在RC_CH[X]数组中)

  51.     ACC_SET_OFFSET();//加速度计水平校准
  52.           GYRO_SET_OFFSET();//陀螺仪零偏校准
  53.         //Data_Send_Offset(ACC_OFFSET.X,ACC_OFFSET.Y,ACC_OFFSET.Z,GYRO_OFFSET.X,GYRO_OFFSET.Y,GYRO_OFFSET.Z);//发送加速度计 陀螺仪偏移值
  54.           System_Time_Init();         
  55.                

  57. while(1)
  58. {                                                               


  61. }   
  62.                  

  64.         
  65.                

  67. }



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作者: JIANGJING520    时间: 2018-11-30 17:21
我拿去学习了
作者: xxxx7    时间: 2018-12-1 15:44
学习学习



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