标题: 关于步进电机正反转控制的问题 [打印本页]
作者: figo88130    时间: 2018-6-26 23:02
标题: 关于步进电机正反转控制的问题
正转正常，而反转按90度反转正常，按了反转再按圈数对应的按键无法实现，出现无限正转，请问问题所在？


  1. #include<reg52.h>

  3. sbit key_in1=P2^4;
  4. sbit key_in2=P2^5;
  5. sbit key_in3=P2^6;
  6. sbit key_in4=P2^7;
  7. sbit key_out1=P2^0;
  8. sbit key_out2=P2^1;
  9. sbit key_out3=P2^2;
  10. sbit key_out4=P2^3;
  11. bit dirmotor=0;
  12. unsigned char code keymap[4][4]={
  13.         {0x28,0x27,0x26,0x25},
  14.         {0x0D,0x39,0x36,0x33},
  15.         {0x1B,0x38,0x35,0x32},
  16.         {0x30,0x37,0x34,0x31}};
  17. unsigned char keysta[4][4]={
  18.         {1,1,1,1},{1,1,1,1},{1,1,1,1},{1,1,1,1}};

  20. signed long beats;
  21.         void keyDriver();
  22.         
  23.         void main()
  24.         {
  25.                 EA=1;
  26.                 TMOD=0x01;
  27.                 TH0=0xFC;
  28.                 TL0=0x67;
  29.                 ET0=1;
  30.                 TR0=1;
  31.                
  32.                 while(1)
  33.                 {
  34.                         keyDriver();
  35.                 }
  36.         }
  37.         void starmotor(signed long angle)
  38.         {
  39.                 EA=0;
  40.                 beats= ( angle * 4076 ) / 360;
  41.                 EA=1;
  42.         }
  43.         void keyaction(unsigned int keycode)
  44.         {
  45.    static bit dirmotor=0;
  46.         if((keycode>=0x30)&&(keycode<=0x39))
  47.                         {
  48.                                 if(dirmotor==0)
  49.                                 
  50.                                         starmotor((keycode-0x30)*360);
  51.                                 
  52.                                         else
  53.             starmotor((keycode-0x30)*360*);
  54.                                        
  55.                                        
  56.                                 }
  57.         else if(keycode==0x0D)
  58.         {
  59.   dirmotor=1;
  60.         }
  61.   else if(keycode==0x26)
  62.         {
  63.   dirmotor=0;
  64.         }
  65.   else if(keycode==0x28)
  66.         {
  67.                
  68. starmotor(90);
  69.                
  70.         }
  71.   else if(keycode==0x27)
  72.         {
  73. starmotor(-90);
  74.         }
  75.   else if(keycode==0x1B)
  76.         {
  77.   EA=0;
  78.                 beats=0;
  79.                 EA=1;
  80.         }
  81. }        
  82.                                        
  83.         void keyDriver()
  84.         {
  85.         static          unsigned char backup[4][4]={
  86.                         {1,1,1,1},{1,1,1,1},{1,1,1,1},{1,1,1,1}};
  87.                
  88.                 unsigned char j=0;
  89.                 unsigned char k=0;
  90.                 for(j=0;j<4;j++)
  91.                   {
  92.                                 for(k=0;k<4;k++)
  93.                                 {
  94.                                         if(keysta[j][k]!=backup[j][k])
  95.                                         {
  96.                                                 if(backup[j][k]==0)
  97.                                                 {
  98.                                                         keyaction(keymap[j][k]);
  99.                                                 }
  100.                                         backup[j][k]=keysta[j][k];
  101.                                                 
  102.                                         }
  103.                                 }
  104.                         }
  105.                 }
  106.                
  107. void keyscan()
  108. {
  109.         static unsigned char keybuf[4][4]={
  110.                 {0xFF,0xFF,0xFF,0xFF},
  111.                 {0xFF,0xFF,0xFF,0xFF},
  112.                 {0xFF,0xFF,0xFF,0xFF},
  113.                 {0xFF,0xFF,0xFF,0xFF}};
  114.         unsigned char i=0;
  115. static unsigned char cnt=0;
  116.         
  117. keybuf[cnt][0]=(keybuf[cnt][0]<<1)|key_in1;        
  118. keybuf[cnt][1]=(keybuf[cnt][1]<<1)|key_in2;        
  119. keybuf[cnt][2]=(keybuf[cnt][2]<<1)|key_in3;        
  120. keybuf[cnt][3]=(keybuf[cnt][3]<<1)|key_in4;        
  121. for(i=0;i<4;i++)
  122. {
  123. if((keybuf[cnt][i]&0x0F)==0x0F)
  124. {
  125.   keysta[cnt][i]=1;
  126. }
  127. else if ((keybuf[cnt][i]&0x00)==0x00)
  128. {
  129.         keysta[cnt][i]=0;
  130. }
  131. }
  132. cnt++;
  133. cnt=cnt&0x03;
  134. switch(cnt)
  135. {
  136.         case 0 : key_out4=1;key_out1=0;break;
  137.         case 1 : key_out1=1;key_out2=0;break;
  138.         case 2 : key_out2=1;key_out3=0;break;
  139.         case 3 : key_out3=1;key_out4=0;break;
  140.         default: break;
  141. }
  142. }

  144.                
  145.                
  146.                
  147. void turnmotor()
  148. {
  149.         unsigned char tmp;
  150.         unsigned char code beatscode[8]={
  151.                 0xE,0xC,0xD,0x9,0xB,0x3,0x7,0x6};
  152.         static signed  char index=0;
  153.         
  154.         if(beats>0)
  155.         {
  156.                 tmp=P1;
  157.                 tmp=index&0xF0;
  158.                 tmp=tmp|beatscode[index];
  159.                 P1=tmp;
  160.                 index++;
  161.                 index=index&0x07;
  162.                 beats--;
  163.         }
  164.         else if (beats<0)
  165.         {
  166.                 tmp=P1;
  167.                 tmp=index&0xF0;
  168.                 tmp=tmp|beatscode[index];
  169.                 P1=tmp;
  170.                 index--;
  171.                 if(index<0)
  172.                 {
  173.                         index=7;
  174.                 }
  175.                 beats++;
  176.         }
  177.         else
  178.         {
  179.                 P1=P1|0x0F;
  180.         }
  181. }
  182.         
  183. void interrupttimer0() interrupt 1
  184. {
  185.         static bit div=0;
  186.          TH0=0xFC;
  187.          TL0=0x67;
  188.         keyscan();
  189.         div=~div;
  190.         if(div==1)
  191.         {
  192.                 turnmotor();
  193.         }
  194. }
复制代码


作者: zsyzdx    时间: 2018-6-27 08:28
正传和反正的通电顺序不同的，代码要结合原理图才能看出来，你可以自己查找！！！！！！！！！！！！！



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