标题: STM32飞控源码基本版 [打印本页]

---

作者: Noob_Ash    时间: 2018-6-26 23:44
标题: STM32飞控源码基本版


单片机源程序如下:

1. #include "stm32f10x.h"
   
2. #include "usart.h"
   
3. #include "delay.h"
   
4. #include "sys.h"
   
5. #include <math.h>
   
6. #include "mysystem.h"
   
7. #include "mpu6050.h"
   
8. #include "myiic.h"
   
9. #include "led.h"
   
10. #include "adc.h"
    
11. #include "spi.h"
    
12. #include "nrf24l01.h"
    
13. #include "time.h"
    
14. #include "motor.h"
    
15. #include "rc.h"
    
16. #include "pid_own.h"
    
17. #include "myimu.h"
    
18. #include "iwdg.h"
    
19. 
    
20. 
    
21. u8 count=0;
    
22. u8 Con_FLAG = 0;
    
23. Int16_xyz Accel,Gyro;           //两次综合后的传感器数据
    
24. Int16_xyz        Acc_Data_Con;  //滤波后的加速度
    
25. Float_angle  Att_Angle;         //ATT函数计算出的姿态角
    
26. 
    
27. static u8 Count=0;
    
28. static Int16_xyz mpu6050_dataacc1,mpu6050_dataacc2,mpu6050_datagyr1,mpu6050_datagyr2;
    
29. 
    
30. int Arm_Count=0,Dis_Count=0;
    
31. 
    
32. 
    
33. int main(void)
    
34. {
    
35.         armed=0;//锁四轴
    
36.        
    
37.         delay_init();
    
38.         LED_Init();
    
39.         I2C_EE_Init();
    
40.         delay_ms(20);
    
41.         MPU6050_Init();
    
42.         ADC1_Init();
    
43.         Spi1_Init();
    
44.         Nrf24l01_Init(MODEL_TX2,40);
    
45.         delay_ms(10);
    
46.         Tim3_Init(499);
    
47.         TIM2_PWM_Init(999,72/24-1);
    
48.         USART1_Init(115200);
    
49.         Nvic_Init();
    
50.        
    
51.         if(Nrf24l01_Check())
    
52.         {
    
53.                 USART1_Put_String("NRF IS OK !!!");
    
54.         }
    
55. 
    
56.         LED_FLASH();
    
57. 
    
58.         Tim3_Con(1);
    
59.         IWDG_Init(0,625);//1/16 S
    
60.        
    
61.         while(1)
    
62.         {
    
63.                 RC_Rece();
    
64.                
    
65.                 if(Receive.AD_YM < 500 && Receive.AD_PZ < 1500) Arm_Count++;
    
66.                 else Arm_Count = 0;
    
67.                 if(Receive.AD_YM < 500 && Receive.AD_PZ > 2500) Dis_Count++;
    
68.                 else Dis_Count = 0;
    
69.                
    
70.                 if(Arm_Count > 20000) {Arm_Count=0; armed = 1; LEDY_ON delay_ms(300);LEDY_OFF delay_ms(300);LEDY_ON delay_ms(300);LEDY_OFF delay_ms(300);LEDY_ON delay_ms(300);LEDY_OFF delay_ms(300);}
    
71.                 if(Dis_Count > 20000) {Dis_Count=0; armed = 0; LEDY_ON delay_ms(50);LEDY_OFF delay_ms(50);LEDY_ON delay_ms(50);LEDY_OFF delay_ms(50);LEDY_ON delay_ms(50);LEDY_OFF delay_ms(50);LEDY_ON delay_ms(50);LEDY_OFF delay_ms(50);}
    
72.                        
    
73.                 if(Receive.Fun == 0) LEDY_ON
    
74.                 else LEDY_OFF
    
75.         }
    
76. }
    
77. 
    
78. void TIM3_IRQHandler(void)                //0.5ms中断一次
    
79. {       
    
80.         if ( TIM_GetITStatus(TIM3 , TIM_IT_Update) != RESET )
    
81.         {
    
82.                 TIM_ClearITPendingBit(TIM3 , TIM_FLAG_Update);   //清除中断标志
    
83. 
    
84.                 count++;
    
85.                
    
86.                 IWDG_Feed();//防止卡死的关键
    
87.                 Nrf_Check_Event();
    
88.                
    
89.                 RC_Send();
    
90.                 NRF_TxPacket(NRF24L01_TXDATA,32);
    
91. 
    
92.                 if(count == 2)//1ms
    
93.                 {
    
94.                         count = 0;
    
95.                         MPU6050_GetDate();
    
96.                        
    
97.                         Con_FLAG = 1;
    
98.                 }
    
99.                 if(Con_FLAG)//1ms
    
100.                 {
     
101.                         Con_FLAG = 0;
     
102.                         Count ++;
     
103.                        
     
104.                         if(Count == 1)
     
105.                                 MPU6050_DataCon(&mpu6050_dataacc1,&mpu6050_datagyr1);        //2ms
     
106.                         else
     
107.                         {
     
108.                                 Count = 0;
     
109.                                 MPU6050_DataCon(&mpu6050_dataacc2,&mpu6050_datagyr2);        //2ms
     
110.                                 Accel.X = (mpu6050_dataacc1.X + mpu6050_dataacc2.X)/2;
     
111.                                 Accel.Y = (mpu6050_dataacc1.Y + mpu6050_dataacc2.Y)/2;
     
112.                                 Accel.Z = (mpu6050_dataacc1.Z + mpu6050_dataacc2.Z)/2;
     
113.                                 Gyro.X = (mpu6050_datagyr1.X + mpu6050_datagyr2.X)/2;
     
114.                                 Gyro.Y = (mpu6050_datagyr1.Y + mpu6050_datagyr2.Y)/2;
     
115.                                 Gyro.Z = (mpu6050_datagyr1.Z + mpu6050_datagyr2.Z)/2;
     
116.                        
     
117.                                 Accel_Con(&Accel,&Acc_Data_Con);//加速度滤波
     
118.                                 IMUupdate(&Gyro,&Acc_Data_Con,&Att_Angle);        //IMU姿态解算
     
119.                                 Pid_Con(Att_Angle.pit,Gyro.X,Att_Angle.rol,Gyro.Y,Att_Angle.yaw,Gyro.Z,Receive.AD_YM,armed);
     
120.                         }
     
121.                 }
     
122.         }
     
123. 
     
124. }
     
125. 
     
126. //                if(Att_Angle.pit >= 0)
     
127. //                {
     
128. //                        USART_SendData(USART1, '+');delay_ms(1);
     
129. //                        USART_SendData(USART1, '0'+(int)Att_Angle.pit % 1000/100);delay_ms(1);
     
130. //                        USART_SendData(USART1, '0'+(int)Att_Angle.pit % 100/10);delay_ms(1);
     
131. //                        USART_SendData(USART1, '0'+(int)Att_Angle.pit % 10);delay_ms(1);
     
132. //                        USART_SendData(USART1, '\n');//Delay_ms_led(100);
     
133. //                }
     
134. //                else
     
135. //                {
     
136. //                        USART_SendData(USART1, '-');delay_ms(1);
     
137. //                        USART_SendData(USART1, '0'+abs((int)Att_Angle.pit)/100);delay_ms(1);
     
138. //                        USART_SendData(USART1, '0'+abs((int)Att_Angle.pit)%100/10);delay_ms(1);
     
139. //                        USART_SendData(USART1, '0'+abs((int)Att_Angle.pit)%10);delay_ms(1);
     
140. //                        USART_SendData(USART1, '\n');//Delay_ms_led(100);               
     
141. //                }
     
142. //                if(Att_Angle.rol >= 0)
     
143. //                {
     
144. //                        USART_SendData(USART1, '+');delay_ms(1);
     
145. //                        USART_SendData(USART1, '0'+(int)Att_Angle.rol % 1000/100);delay_ms(1);
     
146. //                        USART_SendData(USART1, '0'+(int)Att_Angle.rol % 100/10);delay_ms(1);
     
147. //                        USART_SendData(USART1, '0'+(int)Att_Angle.rol % 10);delay_ms(1);
     
148. //                        USART_SendData(USART1, '\n');//Delay_ms_led(100);
     
149. //                }
     
150. //                else
     
151. //                {
     
152. //                        USART_SendData(USART1, '-');delay_ms(1);
     
153. //                        USART_SendData(USART1, '0'+abs((int)Att_Angle.rol)/100);delay_ms(1);
     
154. //                        USART_SendData(USART1, '0'+abs((int)Att_Angle.rol)%100/10);delay_ms(1);
     
155. //                        USART_SendData(USART1, '0'+abs((int)Att_Angle.rol)%10);delay_ms(1);
     
156. //                        USART_SendData(USART1, '\n');//Delay_ms_led(100);               
     
157. //                }
     
158. //                if(Gyro.X >= 0)
     
159. //                {
     
160. //                        USART_SendData(USART1, '+');delay_ms(1);
     
161. //                        USART_SendData(USART1, '0'+(int)Gyro.X % 1000/100);delay_ms(1);
     
162. //                        USART_SendData(USART1, '0'+(int)Gyro.X % 100/10);delay_ms(1);
     
163. //                        USART_SendData(USART1, '0'+(int)Gyro.X % 10);delay_ms(1);
     
164. //                        USART_SendData(USART1, '\n');//Delay_ms_led(100);
     
165. //                }
     
166. //                else
     
167. //                {
     
168. //                        USART_SendData(USART1, '-');delay_ms(1);
     
169. //                        USART_SendData(USART1, '0'+abs((int)Gyro.X)/100);delay_ms(1);
     
170. //                        USART_SendData(USART1, '0'+abs((int)Gyro.X)%100/10);delay_ms(1);
     
171. //                        USART_SendData(USART1, '0'+abs((int)Gyro.X)%10);delay_ms(1);
     
172. //                        USART_SendData(USART1, '\n');//Delay_ms_led(100);               
     
173. //                }
     
174. 
     

复制代码

所有资料51hei提供下载:
飞控基本版.rar (316.8 KB, 下载次数: 34)

2018-6-27 02:52 上传

点击文件名下载附件
下载积分: 黑币 -5

---

作者: long258963    时间: 2018-7-25 17:12
这个是stm32f10几的板子？？

---

作者: long258963    时间: 2018-7-25 17:13
这个代码写的是32哪个型号的板子

---

作者: 91532    时间: 2020-1-30 18:57
古德，感谢分享

---

欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/)

Powered by Discuz! X3.1