标题: 单片机控制舵机扇形摇摆的源码 循环左右摇臂动作 20ms周期 [打印本页]
作者: 陈楷佳    时间: 2018-6-30 12:22
标题: 单片机控制舵机扇形摇摆的源码 循环左右摇臂动作 20ms周期
我现在也在做舵机控制，这是控制一个舵机的程序，可以参考！
　改变单片机输出脉冲宽度1ms~2ms，使舵机在-90°~+90°间转动

单片机源程序如下:
  1. /*-----------------------------------------------
  2.   名称：舵机控制       
  3.   编写：shifang
  4.   修改：无
  5.   内容：舵机进行循环左右摇臂动作 20ms周期，高电平时间从0.5ms~2.5ms,最大范围，根据不同舵机调整
  6. ------------------------------------------------*/
  7. #include<reg52.h>
  8. #include "delay.h"

  10. sbit OUT = P0^0;

  12. unsigned char TH_H,TL_H,TH_L,TL_L;//

  14. /*------------------------------------------------
  15.                     定时器初始化子程序
  16. ------------------------------------------------*/
  17. void Init_Timer0(void)
  18. {
  19. TMOD |= 0x01;          //使用模式1，16位定时器，使用"|"符号可以在使用多个定时器时不受影响        TOMD = TOMD | 0X01             
  20. TH0=0x00;              //给定初值，这里使用定时器最大值从0开始计数一直到65535溢出
  21. TL0=0x00;
  22. EA=1;            //总中断打开
  23. ET0=1;           //定时器中断打开
  24. TR0=1;           //定时器开关打开
  25. }
  26. /*------------------------------------------------
  27.                  数据处理
  28. ------------------------------------------------*/
  29. void DataPro(unsigned int temp)
  30. {
  31.          TH_H=(65536-temp)/256;
  32.      TL_H=(65536-temp)%256;
  33.          TH_L=(46536+temp)/256;
  34.          TL_L=(46536+temp)%256;
  35. }
  36. /*------------------------------------------------
  37.                  主程序
  38. ------------------------------------------------*/
  39. main()
  40. {
  41.   unsigned int  temp=1500;
  42.   bit flag=0;
  43.   Init_Timer0();
  44.   DataPro(temp);

  46.   while(1)
  47.      {
  48.      while(!flag){
  49.          if(temp<2300)
  50.         temp+=10;
  51.      else
  52.           flag=1;
  53.          DelayMs(3);
  54.          DataPro(temp);
  55.                   }
  56.          while(flag)
  57.            {
  58.      if(temp>700)
  59.         temp-=10;
  60.      else
  61.         flag=0;
  62.          DelayMs(3);
  63.          DataPro(temp);
  64.                 }
  65.      
  66.          }
  67. }

  69. /*------------------------------------------------
  70.                  定时器中断子程序
  71. ------------------------------------------------*/
  72. void Timer0_isr(void) interrupt 1
  73. {
  74. if(OUT)
  75. {
  76. TH0=TH_L;                  //重新赋值
  77. TL0=TL_L;
  78. }
  79. else
  80. {
  81.   TH0=TH_H;                  //重新赋值
  82.   TL0=TL_H;
  83.   }
  84. OUT=!OUT;
  85. }


复制代码

所有资料51hei提供下载:
127-舵机扇形摇摆.rar (23.41 KB, 下载次数: 40)






欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/) Powered by Discuz! X3.1