标题: CCD寻迹智能车的stm32源码 [打印本页]
作者: fangxiang    时间: 2018-6-30 13:54
标题: CCD寻迹智能车的stm32源码
采用CCD传感器作为系统的传感器输入，采用增量式PID作为程序算法部分。

单片机源程序如下:
  1. /*
  2.   ******************************************************************************
  3.   * @file    main.c
  4.   * @author  WangQuan
  5.   * @date    2016--10--11
  6.   * @brief   用3.5.0版本库建的工程模板
  7.   * @本实验是用mini stm32 开发板实现
  8.   ******************************************************************************
  9. 目的是：智能车（使用线阵CCD）循迹
  10.   
  11.   ******************************************************************************
  12.   */
  13. #include "stm32f10x.h"
  14. #include "usart1.h"
  15. #include "adc.h"
  16. #include "led.h"
  17. #include "oled.h"
  18. #include "pwm_output.h"
  19. #include "display.h"  
  20. #include "dianji.h"


  23.          u16 PWM_DIAN=1000;   //8000  SHI   11%      //  1000   shi  88%
  24.          u16 PWM_DUO=58650;// 60000  shi   4%   zuo     //   55500  shi  11%  you
  25.    

  27. u8 AtemP,value1_max,value1_min,PixelAverageValue_old;
  28. unsigned char PixelAverageValue;




  33. void erzhihua(void)
  34. {  
  35.         extern unsigned char PixelAverageValue;
  36.      unsigned char i;
  37.        
  38.      for(i=0;i<128;i++)
  39.      {
  40.          if(ao_d[i]>125)      //PixelAverageValue即为阈值
  41.          {
  42.               ao_d[i]=255;
  43.          }
  44.          else
  45.          {
  46.               ao_d[i]=0;
  47.          }
  48.       
  49.      }
  50.        
  51. }


  54. /************************延时函数***************************/
  55. void Delay(__IO uint32_t nCount)
  56. {
  57.   for(; nCount != 0; nCount--);
  58. }
  59. /************************延时函数***************************/






  66. /*************************主函数****************************/
  67. int main(void)
  68. {          
  69.        
  70. /***************配置，系统时钟为72M***********/      
  71.     SystemInit();       
  72.         LED_GPIO_Config(); //LED 端口初始化
  73.     Dianji_GPIO_Config();
  74.         USART1_Config();
  75.         ADC1_Init();
  76.         SPI2_Init();                              //初始化SPI硬件口
  77.         CCD_Prepare();
  78.         LED1( ON );                          // 亮
  79.     TIM4_PWM_Init(9000,0); //TIM1 PWM波输出初始化，并使能TIM1 PWM输出   8KHZ
  80.     TIM3_PWM_Init(62535,22); //TIM1 PWM波输出初始化，并使能TIM1 PWM输出   50HZ
  81.     TIM_SetCompare2(TIM3,PWM_DIAN);
  82.         TIM_SetCompare3(TIM4,PWM_DUO);
  83.     OLED_Init();                         //初始化OLED  
  84.           OLED_ShowString(1,0, "Hello");  
  85.         A1(ON);    //ON  0   OFF   1
  86.         A2(OFF);    // 正
  87.        
  88.   while (1)
  89.         {          
  90.                 CCD_Find(1200);//曝光时间2uS单位可根据实际情况修改 时间定在10ms~20ms效果会比较好
  91.        erzhihua();                //二值化
  92.             suanzhongzhi();
  93.                                 servo_PD(45,150,650);  //  35  150  650
  94.                 display();   
  95.         }
  96. }

  98. /*************************主函数****************************/
  99. /*****************************0*********END OF FILE**********************/
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