标题: 两轮平衡车源程序 直走+蓝牙 [打印本页]
作者: zsmart    时间: 2018-6-30 21:13
标题: 两轮平衡车源程序 直走+蓝牙
stm32f103+减速电机


单片机源程序如下:
  1. /***************************************************************
  2. 自平衡程序
  3. ***************************************************************/
  4. #include "main.h"
  5. #define position_max 6000  //位置最大值
  6. int j=0;
  7. int position=0;
  8. int k=0;
  9. int i=0;
  10. int speed1=0;
  11. int speed=0;
  12. int acc_y=0;
  13. int acc_z=0;
  14. int gyr_x=0;
  15. int receive=0;
  16. int pwm=0;
  17. float G_X=0,A_X=0;
  18. float gyro_angle=0;
  19. float balan_angle=0;
  20. float balan_angle1=0;
  21. float G_X1=0,A_X1=0,G_X2=0,G_X3=0,GXERRO=0;
  22. float erro[3];
  23. int pwmneed=0;
  24. int pwmturn=0;
  25. void adjust(void);

  27. void judge()
  28. {
  29.   pwm=PID_control(erro[0],G_X)+PID_control_2(speed,position);
  30.   //pwm+=pwmneed;
  31.   if(pwm>100) //pwm限幅
  32.   {
  33.     pwm=100;
  34.   }
  35.   if(pwm<-100)
  36.   {
  37.     pwm=-100;
  38.   }
  39.   moto_right(pwm+pwmturn);   
  40.   moto_left(pwm-pwmturn);
  41.   if((balan_angle>45)||(balan_angle<(-45)))//角度大于45度 电机停止
  42.   {
  43.      moto_stop();
  44.   }
  45. }

  47. void bluetooth()
  48. {
  49.      while (!(IFG1 & URXIFG0));   
  50.      receive=U0RXBUF;
  51.      if(receive==0x01)  //直走
  52.      {
  53.        pwmneed=12;
  54.        pwmturn=0;
  55.      }
  56.       if(receive==0x02)//后退
  57.      {  
  58.        pwmneed=-13;
  59.        pwmturn=0;
  60.      }
  61.      if(receive==0x04)//右转
  62.      {
  63.        pwmturn=10;
  64.        pwmneed=0;

  66.      }
  67.         if(receive==0x03)//左转
  68.      {
  69.         pwmturn=-10;
  70.         pwmneed=0;
  71.      }
  72.           if(receive==0x00)//停
  73.      {
  74.         pwmturn=0;
  75.         pwmneed=0;
  76.      }
  77. }

  79. void main(void)
  80. {
  81.    WDTCTL=WDTPW+WDTHOLD;
  82.    init_all( );
  83.    InitMPU6050();        //初始化MPU6050
  84.    _EINT();           //开总中断
  85.    while(1)
  86.    {
  87.     bluetooth();
  88.   }
  89. }

  91. #pragma vector=PORT1_VECTOR   //外部中断计脉冲
  92. __interrupt void port1(void)
  93. {
  94.   
  95.   if(P1IFG&BIT0==BIT0)
  96.   {  
  97.     P1IFG=0X00;
  98.     if((P1IN&BIT1)==BIT1)
  99.     i++;
  100.     else
  101.     i--;
  102.   }
  103. }

  105. //定时器定时中断 10ms
  106. #pragma vector=TIMERA0_VECTOR
  107. __interrupt void Timer_A(void)
  108. {
  109.    adjust();
  110. }

  112. void adjust(void)
  113. {
  114.     acc_y=GetData(ACCEL_YOUT_H);               //读取三轴Y的 值
  115.     acc_z=GetData(ACCEL_ZOUT_H);               //读取三轴Z的 值
  116.     gyr_x=GetData(GYRO_XOUT_H);                //读取陀螺仪X的值
  117.     A_X=count_acc_angle(acc_y,acc_z);          //计算X角度a
  118.    
  119.     G_X=read_gyro(gyr_x);                  //计算X轴转动角速度
  120.     erro[2]=erro[1];
  121.     erro[1]=erro[0];
  122.     balan_angle=blance_filter(balan_angle,A_X,G_X); //互补滤波
  123.     erro[0]=balan_angle;
  124.    
  125.     speed=i; //计算速度
  126.     speed=(int)(0.3*speed+0.7*speed1);  //速度滤波
  127.     speed1=speed;
  128.     position+=speed;   //计算出位置
  129.     position+=pwmneed; //前进后退 积分
  130. ……………………

  132. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
复制代码

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自平衡小车 - 直走 蓝牙.zip (61.94 KB, 下载次数: 70)


作者: JACKLI    时间: 2019-1-17 22:25
怎么找不到项目文件
代码是完整的？？？
作者: HXXXX    时间: 2019-1-22 16:47
这个是什么平台的 MDK5可以编译吗



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