蓝牙控制进入超声波功能就出不来了要想让超声波功能停止 case 要怎么定 -

标题: 蓝牙控制进入超声波功能就出不来了要想让超声波功能停止 case 要怎么定 [打印本页]

作者: 121522121 时间: 2018-7-2 18:08
标题: 蓝牙控制进入超声波功能就出不来了要想让超声波功能停止 case 要怎么定
#include<reg52.h>
#include <intrins.h>

sbit ina=P1^0;
sbit IN1=P1^1;
sbit IN2=P1^2;

sbit inb=P1^5;
sbit IN3=P1^3;
sbit IN4=P1^4;

sbit inc=P0^0;
sbit IN5=P0^1;
sbit IN6=P0^2;

sbit ind=P0^5;
sbit IN7=P0^3;
sbit IN8=P0^4;

   sbit Sevro_moto_pwm  = P2^7;    //接舵机信号端输入PWM信号调节速度

sbit  ECHO=P0^7;    //超声波接口定义
sbit  TRIG=P0^6;    //超声波接口定义

unsigned char pwm_val_left  = 0;//变量定义
unsigned char push_val_left =14;//舵机归中，产生约，1.5MS 信号
unsigned long S=0;
unsigned long S1=0;
unsigned long S2=0;
unsigned long S3=0;
unsigned long S4=0;
unsigned int  time=0;       //时间变量
unsigned int  timer=0; //延时基准变量
unsigned char timer1=0; //扫描时间变量
#define left_go    {inc=1,IN5=1,IN6=0,inb=1,IN3=1,IN4=0;}//P1:0-3控制左边前
#define left_back {inc=1,IN5=0,IN6=1,inb=1,IN3=0,IN4=1;}    //后
#define left_stop {inc=0,IN5=0,IN6=0,inb=0,IN3=0,IN4=0;}    //停止
#define right_go {ina=1,IN1=1,IN2=0,ind=1,IN7=1,IN8=0;}//P1：4-7控制右边
#define right_back  {ina=1,IN1=0,IN2=1,ind=1,IN7=0,IN8=1;}    //
#define right_stop  {ina=0,IN1=0,IN2=0,ind=0,IN7=0,IN8=0;}
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

void run();
void backrun();
void leftrun();
void rightrun();
void stoprun();
void delay(uchar time);
void init();
uchar flag,com;

void  StartModule(void)       //启动测距信号
{
   TRIG=1;
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   TRIG=0;
}

void t0()
{
TMOD=0X01;
   TH0=0;
TL0=0;
EA= 1;

}
void Conut(void)    //计算距离
{
   while(!ECHO);          //当RX为零时等待
   TR0=1;          //开启计数
   while(ECHO);    //当RX为1计数并等待
   TR0=0;    //关闭计数
   time=TH0*256+TL0;    //读取脉宽长度
   TH0=0;
   TL0=0;
   S=(time*1.7)/100;       //算出来是CM

}

void  COMM( void )
  {


   push_val_left=5;    //舵机向左转90度
   timer=0;
   while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
   StartModule();    //启动超声波测距
      Conut();         //计算距离
   S2=S;

   push_val_left=23;    //舵机向右转90度
   timer=0;
   while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
   StartModule();    //启动超声波测距
      Conut();    //计算距离
   S4=S;

   push_val_left=14;    //舵机归中
   timer=0;
   while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
   StartModule();    //启动超声波测距
      Conut();    //计算距离
   S1=S;

      if((S2<20)||(S4<20)) //只要左右各有距离小于，20CM小车后退
   {
   backrun();    //后退
   timer=0;
   while(timer<=4000);
   }

   if(S2>S4)
      {
rightrun();    //车的左边比车的右边距离小右转
         timer=0;
         while(timer<=4000);
      }
         else
      {
         leftrun(); //车的左边比车的右边距离大左转
         timer=0;
         while(timer<=4000);
      }


}
void csb()
{
t0();
while(1)          /*无限循环*/
{

   if(timer>=1000)    //100MS检测启动检测一次
   {
         timer=0;
   StartModule(); //启动检测
         Conut();    //计算距离
         if(S<20)    //距离小于20CM
   {
   stoprun();    //小车停止
   COMM();    //方向函数
   }
   else
   if(S>30)    //距离大于，30CM往前走
   run();
   }

}
}
void t2()
{
  RCAP2H = (65536-100)/256;//晶振12M 60ms 16bit 自动重载
  RCAP2L = (65536-100)%256;
  ET2=1;                   //打开定时器中断
  EA=1;                   //打开总中断
  TR2=1;                   //打开定时器开关
}

/*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比          */
void pwm_Servomoto(void)
{

if(pwm_val_left<=push_val_left)
         Sevro_moto_pwm=1;
else
         Sevro_moto_pwm=0;
if(pwm_val_left>=200)
pwm_val_left=0;

}

void TIM2(void) interrupt 5 using 1//定时器2中断
{
   RCAP2H = (65536-100)/256;//晶振12M 60ms 16bit 自动重载
  RCAP2L = (65536-100)%256;
  timer++;    //定时器100US为准。在这个基础上延时
   pwm_val_left++;
   pwm_Servomoto();

  }
   void lykz()
   {

     if(flag==1)
{
switch(com)
{
case 'A':
run();
break;
case 'B':
backrun();
break;
      case 'C':
leftrun();
break;
case 'D':
rightrun();
break;
case 'E':
stoprun();
break;

default:
break;
   }
   }
   }
void main()
{
init();
t2();
   push_val_left=14;    //舵机归中
while(1)
{
lykz();
if(flag==1)
{
switch(com)
{

case '1':
           csb();
break;
case '2':
lykz();
   break ;
case  '3':


break;
default:
break;
}

}
RI=1;
}

}

void init()
{
TMOD=0x20;
TH1=0xfd;
TL1=0xfd;
TR1=1;
REN=1;
SM0=0;
SM1=1;
EA=1;
ES=1;
flag=0;
}
void run()
{
left_go;
right_go;
}
void backrun()
{
left_back;
right_back;
}
void leftrun()
{
left_back;
right_go;
}
void rightrun()
{
left_go;
right_back;
}
void stoprun()
{
left_stop;
right_stop;
}

void ser() interrupt 4
{
RI=0;
com=SBUF;
flag=1;
}

作者: devcang 时间: 2018-7-2 20:59
void csb()
中的while，加条件退出循环

~~~~~~~~~~~~~~~~

作者: 121522121 时间: 2018-7-2 21:48

devcang 发表于 2018-7-2 20:59
void csb()
中的while，加条件退出循环

我是蓝牙上退出的 case'3': 这里要怎么定才能退出

作者: HC6800-ES-V2.0 时间: 2018-7-3 09:10

121522121 发表于 2018-7-2 21:48
我是蓝牙上退出的 case'3': 这里要怎么定才能退出

break是退出switch的，你的程序中，case'1'、case'2'、case'3'都有break嘛。但程序执行到csb()时，执行不到break，所以，出不来了。

建议：将csb()中的while（1）换成有条件语句（楼上说的条件循环不行）。即：使用蓝牙时，再加一个标志，用此标志来控制此处的功能。case‘1’‘2’时，标志为1，条件成立，执行此功能，case'3'时，标志为0，条件不成立，不执行此处功能。

不过，如果执照这样的思路编程，可能要重新设计一下流程哦。

作者: 121522121 时间: 2018-7-4 20:24

HC6800-ES-V2.0 发表于 2018-7-3 09:10
break是退出switch的，你的程序中，case'1'、case'2'、case'3'都有break嘛。但程序执行到csb()时，执行不 ...

你是说设一个标志表是蓝牙连接进入没有连接就是超声波功能

欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/)