无名科创开源飞控stm32源代码 -

#include "Headfile.h"
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* 四旋翼飞行器飞控板V1.0 武汉科技大学 By.YuYi
* 优酷ID：NamelessCotrun无名小哥
* 无名科创开源飞控QQ群：540707961
* MCU: STM32F103RCT6 72MHz
* 接口映射表:
* 默认IMU(MPU6050 + IST8310 + SPL06_001):
* IMU_SCL --> PB6
* IMU_SDA --> PB7
* OLED:
* OLED_D0 --> PC3
* OLED_D1 --> PC2
* OLED_RST --> PC1
* OLED_DC --> PC0
* OLED_CS --> GND
* 电调输出:
* MOTOR1 --> PB1 --> TIM3_CH1
* MOTOR2 --> PB0 --> TIM3_CH2
* MOTOR3 --> PA7 --> TIM3_CH3
* MOTOR4 --> PA6 --> TIM3_CH4
* RC输入:
* PPM信号 --> PA8 --> TIM1_CH1
* SBUS信号 --> PB11--> USART3_RX
* 超声波:
* TRIG --> PB9 TRIG
* ECHO --> PA1 IO4
* 按键:
* S1 --> PC8
* S2 --> PC9
* LED指示灯:
* LED2(Green) --> PA5
* LED3(Blue) --> PC10
* LED4(Yellow) --> PC5
* LED5(Red) --> PC4
* SPI(Extended,3.3V) 自制作遥控器 & 传感器模块 MPU6500+HMC5983+MS5611
* SPI2_IRQ --> PB12
* SPI2_SCK --> PB13
* SPI2_MISO --> PB14
* SPI2_MOSI --> PB15
* SPI2_CE --> PC6
* SPI2_CSN --> PC7
* USART1(Wireless,3.3V) 山外多功能调试助手 & Mavlink
* USART1_TX --> PA9
* USART1_RX --> PA10
* USART2(Extended,5V) 外接GPS
* USART2_TX --> PA2
* USART2_RX --> PA3
* USART3(Extended,3.3V) 备用串口 ANO上位机、遥控器SBUS信号输入
* USART3_TX --> PB10
* USART3_RX --> PB11
* 预留IO口
* IO1 --> PC13
* IO2 --> PC14
* IO3 --> PC15
* IO4 --> PA1
************************************************************************************************************************/
/***************************While(1)里面只进行按键、显示、标定等程序****************************************************/
/***************************主要核心：传感器滤波、姿态解算、惯导、控制等代码在TIME.c里面运行**********************************/
int main()
{
HardWave_Init();//飞控板内部资源、相关外设初始化
delay_ms(500);
while(1)
{
Key_Scan();//按键扫描
QuadShow();//显示屏初始化
Accel_Calibartion();//加速度计标定
Mag_Calibartion(DataMag,Yaw_Correct);//磁力计标定
}
}

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