小白做的寻迹小车教程与单片机源程序，适合小白 -

//寻迹小车
#include <reg51.h>
#define hei 1 //红外线如果探到黑色的地方，会输出高电平
#define bai 0 //红外线如果探到白色的地方，会输出低电平
sbit s1=P3^0; //p3 红外线对应端口,读取数据
sbit s2=P3^1;
sbit s3=P3^2;
sbit s4=P3^3;
//P1口信号输出
//P1.0-P1.4控制1电机
//P1.1-P1.5控制2电机
//P1.2-P1.6控制3电机
//P1.3-P1.7控制4电机
void delay(unsigned int i) //延时函数
{
unsigned int k;
for (k=0;k<i;k++);
}
void main()
{
while (1)
{
/**********************直走直走直走直走直走直走直走直走直走 *************************************/
if (s1==bai && s4==bai && s2==hei && s3==hei) //第1种，直线走，14为白，23为黑
{
delay(500);
if (s1==bai && s4==bai && s2==hei && s3==hei)
{ //p1 1 1 1 1 分别对应1234号马达
P1=0x0f; // 0 0 0 0 上面是高电平，下面是低电平，四个马达都会向前开
delay(500); //延时降速，如果L298N是接12V的电源，那么马达的速度太快了，需要降速
P1=0x00; //这里降速的原理是让马达转500毫秒，停一下，转500毫秒，停一下，转500毫秒，停一下，从而达到降速的效果
}
else
P1=0x00;
}
/****************** 左左左左左左左左左********************************************/
else if (s1==hei) //第1种，左转，1为黑
{
delay(500);
if (s1==hei )
{ //p1 0 1 0 1 马达2 4向前开，马达1 3向后开
P1=0x5a; // 1 0 1 0
delay(1000);
P1=0x00;
}
else
P1=0x00;
}
else if (s1==hei && s2==hei) //第2种，左转，1 2为黑
{
delay(500);
if (s1==hei )
{ //p1 0 1 0 1 马达24向前开，马达13向后开
P1=0x5a; // 1 0 1 0
delay(1000);
P1=0x00;
}
else
P1=0x00;
}
else if (s1==bai && s3==bai && s4==bai && s2==hei) //第3种，微左转，2黑，134白
{ //本来小车是直线行走的，但是稍微偏离了一点，这时需要微调转弯
delay(600);
if (s2==hei && s3==bai)
{ //P1 0 1 0 0 马达2向前开，马达3向后开，这样做转弯的幅度比较小，达到微调的效果
P1=0x5a; // 0 0 1 0
delay(600);
P1=0x00;
}
else
P1=0x00;
}
/*********************右右右右右右右右右右********************************************************/
else if (s4==hei && s1==bai && s2==bai && s3==bai) //第3种，右转，4黑,123白
{
delay(500);
if (s4==hei)
{ //P1 1 0 1 0 马达13向前开，马达24向后开
P1=0xa5; // 0 1 0 1
delay(1000);
P1=0x00;
}
else
P1=0x0;
}
else if (s4==hei && s1==bai && s2==bai && s3==hei) //第3种，右转，4黑,123白
{
delay(500);
if (s4==hei)
{ //P1 1 0 1 0
P1=0xa5; // 0 1 0 1
delay(1000);
P1=0x00;
}
else
P1=0x0;
}
else if (s1==bai && s2==bai && s4==bai && s3==hei) //第3种，微右转，3黑,124白
{
delay(600);
if (s3==hei && s2==bai)
{ //P1 1 0 0 0
P1=0xa5; // 0 0 0 1
delay(600);
P1=0x00;
}
else
P1=0x0;
}
/*****************停车停车停车停车停车停车停车 *********************************/
else if (s4==hei && s1==hei && s2==hei &&s3==hei) //第4种，停车，1234黑
{
delay(1200); //P1 0 0 0 0
P1=0x0; // 0 0 0 0
}
else if (s4==bai && s1==bai && s2==bai &&s3==bai) //第4种，停车，1234黑
{
delay(1200);
if (s4==bai && s1==bai && s2==bai &&s3==bai)
{ //P1 0 0 0 0
P1=0x0; // 0 0 0 0
}
}
}
}
//如果小车的速度不是你想要的效果，只要更改delay（****）里面的数值就行

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