用手机控制的蓝牙小车制作教程与单片机源码及APP等资料 -

#include <reg51.h>
void UsartConfiguration();
unsigned char num;
void delay(unsigned int i) //延时函数，下面我说的500毫秒，现实不是500毫秒，方便大家理解而已
{
unsigned int k;
for (k=0;k<i;k++);
}
void main() //主函数
{
UsartConfiguration(); //调用蓝牙接受的参数
while(1)
{
/**********************直走*************************************/
if(num == 'q') //如果蓝牙接收到q字母，就执行下面的指令
{
delay(500); //延时一下
if(num == 'q')
{ //p1 1 1 1 1 分别对应1234号马达
P1=0x0f; // 0 0 0 0 上面是高电平，下面是低电平，四个马达都会向前开
delay(500); //延时降速，如果L298N是接12V的电源，那么马达的电压是12v，速度太快了，需要降速
P1=0x00; //这里降速的原理是让马达转500毫秒，停一下，转500毫秒，停一下，转500毫秒，停一下，从而达到降速的效果
}
}
/*****************************后退 ***************/
if(num == 'h') //如果蓝牙接收到h字母，就执行下面的指令
{
delay(500);
if(num == 'h')
{ //p1 0 0 0 0 分别对应1234号马达
P1=0xf0; // 1 1 1 1 上面是低电平，下面是高电平，四个马达都会向后开
delay(500);
P1=0x00;
}
}
/*****************原地左转原地左转原地左转原地左转原地左转原地左转原地左转原地左转原地左转 *****************/
if(num == 'z') //如果蓝牙接收到z字母，就执行下面的指令
{
delay(500);
if(num == 'z')
{ //p1 0 1 0 1 马达2 4向前开，马达1 3向后开
P1=0x5a; // 1 0 1 0
delay(500);
P1=0x00;
}
}
/****************原地右转 ************************************/
if(num == 'y') //如果蓝牙接收到y字母，就执行下面的指令
{
delay(500);
if(num == 'y')
{ //P1 1 0 1 0 马达13向前开，马达24向后开
P1=0xa5; // 0 1 0 1
delay(500);
P1=0x00;
}
}
/****************向左开 ******************************/
if(num == 'a') //如果蓝牙接收到a字母，就执行下面的指令
{
delay(500);
if(num == 'a')
{
P1=0x5a; //小车左转600毫秒
delay(600);
P1=0x0f; //小车直行1200毫秒
delay(1200);
P1=0x00;
}
}
/****************向右开*****************************/
if(num == 'b') //如果蓝牙接收到b字母，就执行下面的指令
{
delay(500);
if(num == 'b')
{
P1=0xa5;
delay(600);
P1=0x0f;
delay(1200);
P1=0x00;
}
}
/******************没指令的时候停车***************************/
if(num == '0') //如果蓝牙接收到数字0，就执行下面的指令
{
P1=0x00; //p1的8个口都是低电平，小车停下来
}
}
}
void UsartConfiguration()
{
SCON=0x50; //设置为工作方式1
TMOD=0x20; //设置为工作方式2
// PCON=0x80; //波特率加倍
TH1=0xFD; //计数器初值设置，波特率是4800
TL1=0xFD;
ES=1; //开中断
EA=1;
TR1=1; //开计数器
}
void interrupt_uart() interrupt 4 //using1切换寄存器组到1,进入中断就要判断是发送中断TI，还是接收中断RI。
{
if(TI) //判断是否为发送端TI中断，中断结束之后，只需发送端清零，表示发送完成。
{
TI = 0;
REN = 1; // ******允许接收数据。 *******
}
if(RI) //判断是否为接收端RI中断，中断结束之后，只需接收端清零，表示接收完成。
{
RI = 0; //只要数据接收端清零，就可以取出数据。
num = SBUF; //SBUF取数据
SBUF = num; //*******把数据num从SBUF送出去。************
REN = 0; //严谨的写法，发送数据的时候禁止接收数据。
}
//发送的时候不接收数据，发送完了再接收数据。
}

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