很久以前做的个智能小车，希望对正在做的人有些帮助 -

标题: 很久以前做的个智能小车，希望对正在做的人有些帮助 [打印本页]

作者: 赵苯 时间: 2018-7-7 18:31
标题: 很久以前做的个智能小车，希望对正在做的人有些帮助
本帖最后由赵苯于 2018-7-7 18:34 编辑

做的时候我是个高二狗，在网上看到了个避障小车，感觉特别酷，就很想做。但是那时候什么也不会，只会欧姆定律，焦耳定律什么的

，我就上网搜需要学什么东西，网上说要学单片机，传感器什么的。我就买了郭天祥的开发板，买了本电路基础书和一本传感器的（基本没看过），又买了个垃圾烙铁套件，当时冲着烙铁买的，后来反倒送的东西用到了现在....后来郭天祥的课看到了1602后就直接着手做了。

写这段是想告诉大家，没有什么做不到的，只要敢想敢做，就有成功的可能。

花了一百多买了一堆零件，有的没用上，还有后来补买的，做的也说不上顺利，下面说下我在做这个车是遇到的一些问题及解决方法。

  这个小车实现了三个基本的功能：蓝牙控制、循迹、避障。
  刚开始硬件上我就遇到了个问题，L298N模块供电问题，首先两节18650串联后8v多和降压后的5v给l298n供电，（l298n的板载5v带不动单片机）写好程序后，电机不能转，后来把降压模块的输出调到2.5v就突然能转了！那天晚上很激动。（我也没想明白为啥标注5v供电2.5v才能正常工作）。至于电机驱动的程序我建议大家用pwm调速，转弯前进的时候不至于太快，在循迹的时候传感器都反应不过来。

  蓝牙控制，模块买到时有点懵逼，不知道干啥，后来上网查才知道要设置，又买了个usb-ttl模块，连上电脑按照教程设置名称主从机什么的，手机的app我用的是蓝牙串口助手，我在应用商店里找到的

，设置操作什么的很方便。编完程序之后，app也设置好了，还是动不了！

之后自己到处检查，然后随手在switch case语句中的发送的数字加了个' ',数字变红了，再次烧写程序就能动了。

剩下的过会写，码字不易啊，大家支持支持

IMG_20180201_173853_看图王.jpg (2.74 MB, 下载次数: 230)

车身

作者: 赵苯 时间: 2018-7-7 18:35
最终的程序我会在最后发

作者: wuxishun 时间: 2018-7-10 13:30
楼主好历害，我我正想做个，就是hc06不会用，不知道怎么设置，总连不上手机

作者: 符小明 时间: 2018-7-13 15:20
楼主你怎么这模厉害，大神

作者: 赵苯 时间: 2019-1-28 00:02
隔了好久。。。。。我现在都要高考了
接下来说循迹模式

   说实话年代久远了，有些忘了，但凭借这依稀的记忆还能零星的想起。
   循迹相对好做一些，把各种运动形式（我做了run_fast;run_usual;run_slow;通过Pwm）做好以后，一般循迹用普通速度，然后把所有能想出来的情况都写出来并做出相应的反应。我用的四路循迹模块，运动速度太快就反应不过来，经常冲出轨道撞到墙上、、、、、对了，我那个循迹模块用之前必须调一下。。把它调到临界的那个点，就是让它最灵敏的时候，效果可能会好些

接下来是超声波摇头避障
舵机pwm控制，主要还是把情况都写出来，把对应应对措施写好，我的超声波程序比较简单，，，虽然我用到四个红外线一个超声波，，但走起相对复杂的路还是跟瞎子一样

1602  液晶及键盘控制
  我当时设计是四个按键分别是，上翻下翻确定返回，上下翻动的实现是用全局变量，上下按键对其进行加减，然后在display程序对应的画面，对了，这里有一个地方我改了好久才成功，就是按键中的确定，要用do  while  语句来执行对应函数，返回我就直接init函数
我当时还加了一个蜂鸣器，每次按键都会发出响声
就这样到最后，那几个中断都不够用了，，，强塞满

我为了做音响用到几个螺丝，把小车拆了，，，，结果导致我无法修复，，，，下学期自主招生还有可能用到，所以我还得重做，很难受

作者: 赵苯 时间: 2019-1-28 00:11
写这个帖子的目的就是为了感谢那些在我没有思路的时候给予我帮助的人