标题: MPU6050 S9KEA128AMLK GPIO模拟程序 串口输出 [打印本页]
作者: Xiaowen_MA    时间: 2018-7-8 20:03
标题: MPU6050 S9KEA128AMLK GPIO模拟程序 串口输出
S9KEA128AMLK串口输出模拟程序

单片机源程序如下:
  1. #include"MPU6050.h"
  2. #include "soft_i2c.h"


  5. //寄存器读写函数
  6. #define MUP_WR(reg,data)    soft_i2c_write_reg(MPU6050_DEV_ADDR,reg,data)
  7. #define MUP_RD(reg)         soft_i2c_read_reg(MPU6050_DEV_ADDR,reg,IIC)



  11. #define        MPU6050_DEV_ADDR            0xD0>>1        //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取

  13. //****************************************
  14. // 定义MPU6050内部地址
  15. //****************************************
  16. #define        SMPLRT_DIV                0x19        //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
  17. #define        CONFIG                    0x1A        //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
  18. #define        GYRO_CONFIG                0x1B        //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
  19. #define        ACCEL_CONFIG        0x1C        //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
  20. #define        ACCEL_XOUT_H        0x3B
  21. #define        ACCEL_XOUT_L        0x3C
  22. #define        ACCEL_YOUT_H        0x3D
  23. #define        ACCEL_YOUT_L        0x3E
  24. #define        ACCEL_ZOUT_H        0x3F
  25. #define        ACCEL_ZOUT_L        0x40

  27. #define        GYRO_XOUT_H                0x43
  28. #define        GYRO_XOUT_L                0x44
  29. #define        GYRO_YOUT_H                0x45
  30. #define        GYRO_YOUT_L                0x46
  31. #define        GYRO_ZOUT_H                0x47
  32. #define        GYRO_ZOUT_L                0x48
  33. #define        PWR_MGMT_1                0x6B        //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
  34. #define        WHO_AM_I                        0x75        //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
  35. #define        SlaveAddress            0xD0        //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取



  39. int16 mpu_gyro_x,mpu_gyro_y,mpu_gyro_z;
  40. int16 mpu_acc_x,mpu_acc_y,mpu_acc_z;

  42. void main_test(void)
  43. {
  44.     InitMPU6050();

  46.     //在线调试查看mpu_gyro_x mpu_gyro_y mpu_gyro_z mpu_acc_x mpu_acc_y mpu_acc_z三个变量即可
  47.     for(;;)
  48.     {
  49.         //采集MPU6050数据
  50.         Get_Gyro();
  51.         Get_AccData();
  52.         
  53.         printf("mpu_gyro_x=%d\n",mpu_gyro_x);
  54.         printf("mpu_gyro_y=%d\n",mpu_gyro_y);
  55.         printf("mpu_gyro_z=%d\n\n",mpu_gyro_z);
  56.         
  57.         printf("mpu_acc_x=%d\n",mpu_acc_x);
  58.         printf("mpu_acc_y=%d\n",mpu_acc_y);
  59.         printf("mpu_acc_z=%d\n\n",mpu_acc_z);
  60.         
  61.         systick_delay_ms(30);//延时30ms

  63.     }
  64. }


  67. //**************************************
  68. //初始化MPU6050
  69. //**************************************
  70. void InitMPU6050(void)
  71. {
  72.     soft_i2c_init();


  75.         MUP_WR(PWR_MGMT_1, 0x00);        //解除休眠状态
  76.         MUP_WR(SMPLRT_DIV, 0x07);
  77.         MUP_WR(CONFIG, 0x06);
  78.         MUP_WR(GYRO_CONFIG, 0x18);
  79.         MUP_WR(ACCEL_CONFIG, 0x10);
  80. }

  82. //-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
  83. //  @brief      获取MPU6050加速度计数据
  84. //  @param      NULL
  85. //  @return     void
  86. //  @since      v1.0
  87. //  Sample usage:                                执行该函数后，直接查看对应的变量即可
  88. //-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
  89. void Get_AccData(void)
  90. {
  91.     uint8 dat[6];
  92.    
  93.     soft_i2c_read_regs(MPU6050_DEV_ADDR, ACCEL_XOUT_H, dat, 6, IIC);  
  94.     mpu_acc_x = (int16)(((uint16)dat[0]<<8 | dat[1]));
  95.     mpu_acc_y = (int16)(((uint16)dat[2]<<8 | dat[3]));
  96.     mpu_acc_z = (int16)(((uint16)dat[4]<<8 | dat[5]));
  97. }


  100. //-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
  101. //  @brief      获取MPU6050陀螺仪数据
  102. //  @param      NULL
  103. //  @return     void
  104. //  @since      v1.0
  105. //  Sample usage:                                执行该函数后，直接查看对应的变量即可
  106. //-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
  107. void Get_Gyro(void)
  108. {
  109.     uint8 dat[6];
  110.    
  111.     soft_i2c_read_regs(MPU6050_DEV_ADDR, GYRO_XOUT_H, dat, 6, IIC);  
  112.     mpu_gyro_x = (int16)(((uint16)dat[0]<<8 | dat[1]));
  113.     mpu_gyro_y = (int16)(((uint16)dat[2]<<8 | dat[3]));
  114.     mpu_gyro_z = (int16)(((uint16)dat[4]<<8 | dat[5]));
  115. }



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