标题: 单片机控制舵机的程序源码 [打印本页]
作者: gzf0017    时间: 2018-7-14 20:53
标题: 单片机控制舵机的程序源码
单片机源程序如下:
  1. #include <reg52.h>
  2. sbit ControlPort = P1^0; //舵机信号端口
  3. sbit Key = P3^4; //按键端口
  4. unsigned int TimeOutCounter = 0 //TimeOutCounter：定时器溢出计数
  5. unsigned char flag=1,num=2;

  7. void InitTimer (void)
  8. {
  9. TMOD=0x10; //定时/计数器1工作于方式1
  10. TH1 = ( 65535 - 50 ) / 256; //0.25ms
  11. TL1 = ( 65535 - 50 ) % 256;
  12. EA=1; //开总中断
  13. ET1=1; //允许定时/计数器1 中断
  14. TR1=1; //启动定时/计数器1 中断
  15. }

  17. void delay(unsigned int z)
  18. {
  19. unsigned int x,y;
  20. for(x=z;x>0;x--)
  21. for(y=110;y>0;y--);
  22. }
  23. void ControlLeftOrRight (void) //控制舵机函数
  24. {
  25. if(flag==1)
  26. {
  27. if(Key == 0)
  28. {
  29. delay(30);
  30. if(Key == 0)
  31. {
  32. while(!Key);
  33. num=num+1;
  34. if(num==4) flag=0;
  35. }
  36. }
  37. }//使标志等于Stop（0）， 在中断函数中将用到
  38. else
  39. {
  40. if( Key == 0 )
  41. {
  42. delay(30);
  43. if(Key==0)
  44. {
  45. while(!Key);
  46. num=num-1;
  47. if(num==0) flag=1;
  48. }
  49. }
  50. }
  51. }
  52. void main (void) //主函数
  53. {
  54. InitTimer();
  55. for(;;)
  56. {
  57. ControlLeftOrRight();
  58. }
  59. }
  60. void Timer1 (void) interrupt 3 //定时器中断函数
  61. {
  62. TH1 = ( 65535 - 50 ) / 256;
  63. TL1 = ( 65535 - 50 ) % 256;
  64. TimeOutCounter ++;
  65. switch ( num)
  66. {
  67. case 0 : //为0时，舵机归位，脉宽1.5ms
  68. {
  69. if( TimeOutCounter <= 8 )ControlPort = 1;
  70. else ControlPort = 0;
  71. break;
  72. }
  73. case 1 :
  74. {
  75. if( TimeOutCounter <= 15 )ControlPort = 1;
  76. else ControlPort = 0;
  77. break;
  78. }
  79. case 2 :
  80. {
  81. if( TimeOutCounter <= 22 )ControlPort = 1;
  82. else ControlPort = 0;
  83. break;
  84. }
  85. case 3 : //为2时，舵机右转，脉宽2ms（理论值），实际可以调试得出
  86. {
  87. if( TimeOutCounter <=29 ) ControlPort = 1;
  88. else ControlPort = 0;
  89. break;
  90. }
  91. case 4 :
  92. {
  93. if( TimeOutCounter <= 36 )ControlPort = 1;
  94. else ControlPort = 0;
  95. break;
  96. }
  97. default : break;
  98. }
  99. if( TimeOutCounter == 400 )TimeOutCounter = 0;
  100. }
复制代码


作者: 51单片机1234    时间: 2018-7-15 08:00
受教了~~~谢谢大神



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