标题: STM32循迹小车源程序 [打印本页]

---

作者: 1345000698    时间: 2018-7-15 09:23
标题: STM32循迹小车源程序
#include "motor.h"
#include "interface.h"
#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"

//GPIOéèÖÃ
void MotorGPIO_Configuration(void)
{        
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB , ENABLE);
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC , ENABLE);

        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOF , ENABLE);
        
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1  | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;         
        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);   
        
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_7| GPIO_Pin_8;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;         
        GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);   
         
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7| GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_8| GPIO_Pin_9;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;         
        GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);  
        

}

//ÏòÇ°
void CarGo(void)
{
        TIM_SetCompare1(TIM3 , 430);
  TIM_SetCompare2(TIM3 , 430);
        TIM_SetCompare3(TIM3 , 430);
        TIM_SetCompare4(TIM3 , 430);
        
        FRONT_LEFT_F = 1;
        FRONT_LEFT_B = 0;
        BEHIND_LEFT_F =1;
        BEHIND_LEFT_B = 0;
        
        FRONT_RIGHT_F = 1;
        FRONT_RIGHT_B = 0;
        BEHIND_RIGHT_F = 0;
        BEHIND_RIGHT_B = 1;
        
        delay_ms(100);
}

//Ïòoó
void CarBack(void)
{
        TIM_SetCompare1(TIM3 , 400);
        TIM_SetCompare2(TIM3 , 400);
        TIM_SetCompare3(TIM3 , 400);
        TIM_SetCompare4(TIM3 , 400);

        FRONT_LEFT_F  = 0;
        FRONT_LEFT_B  = 1;
        BEHIND_LEFT_F = 0;
        BEHIND_LEFT_B = 1;
        
        FRONT_RIGHT_F  = 0;
        FRONT_RIGHT_B  = 1;
        BEHIND_RIGHT_F = 1;
        BEHIND_RIGHT_B = 0;
        
        delay_ms(100);

}

//Ïòóò
void CarLeft(void)
{
        TIM_SetCompare1(TIM3 , 300);
        TIM_SetCompare2(TIM3 , 300);
        TIM_SetCompare4(TIM3 , 350);
        TIM_SetCompare3(TIM3 ,350);
        
        FRONT_LEFT_F  = 1;
        FRONT_LEFT_B  = 0;
        BEHIND_LEFT_F = 1;
        BEHIND_LEFT_B = 0;
        
        FRONT_RIGHT_F  = 0;
        FRONT_RIGHT_B  = 1;
        BEHIND_RIGHT_F = 1;
        BEHIND_RIGHT_B = 0;

        delay_ms(100);

}
//′óóò
void CarBigLeft(void)
{
        TIM_SetCompare1(TIM3 , 400);
        TIM_SetCompare2(TIM3 , 400);
        
        FRONT_LEFT_F  = 1;
        FRONT_LEFT_B  = 0;
        BEHIND_LEFT_F = 1;
        BEHIND_LEFT_B = 0;
        
        FRONT_RIGHT_F  = 0;
        FRONT_RIGHT_B  = 0;
        BEHIND_RIGHT_F = 0;
        BEHIND_RIGHT_B = 0;

        delay_ms(100);

}

//Ïò×ó
void CarRight(void)
{
        TIM_SetCompare1(TIM3 , 350);
        TIM_SetCompare2(TIM3 , 350);
        TIM_SetCompare4(TIM3 , 300);
        TIM_SetCompare3(TIM3 ,300);

        FRONT_LEFT_F  = 0;
        FRONT_LEFT_B  = 1;
        BEHIND_LEFT_F = 0;
        BEHIND_LEFT_B = 1;
        
        FRONT_RIGHT_F  = 1;
        FRONT_RIGHT_B  = 0;
        BEHIND_RIGHT_F = 0;
        BEHIND_RIGHT_B = 1;
        

}

//′ó×ó
void CarBigRight(void)
{
        TIM_SetCompare4(TIM3 , 400);
        TIM_SetCompare3(TIM3 , 400);

        FRONT_LEFT_F  = 0;
        FRONT_LEFT_B  = 0;
        BEHIND_LEFT_F = 0;
        BEHIND_LEFT_B = 0;
        
        FRONT_RIGHT_F  = 1;
        FRONT_RIGHT_B  = 0;
        BEHIND_RIGHT_F = 1;
        BEHIND_RIGHT_B = 0;
        

}

//í￡Ö1
void CarStop(void)
{
        TIM_SetCompare1(TIM3 , 900);
        TIM_SetCompare2(TIM3 , 900);
        TIM_SetCompare3(TIM3 , 900);
        TIM_SetCompare4(TIM3 , 900);
        
}

void MotorInit(void)
{
        MotorGPIO_Configuration();
        CarStop();
}

循迹小车.rar

2018-7-15 16:18 上传

点击文件名下载附件

下载积分: 黑币 -5

278.84 KB, 下载次数: 156, 下载积分: 黑币 -5

---

作者: augestclown    时间: 2018-7-19 10:50
请问有实物接线图吗

---

作者: 余生喜喜    时间: 2018-8-7 21:46
这个使用STM32循迹嘛

---

作者: 余生喜喜    时间: 2018-8-7 21:46
这个是不是使用STM32J加上摄像头循迹呀

---

作者: tanman8886    时间: 2018-8-8 22:43
已经下载，谢谢楼主！准备学习

---

作者: 不屈的意志55    时间: 2018-9-18 18:36
谢谢分享

---

作者: 啊杰啊啊啊    时间: 2018-11-8 21:00
不错的资料

---

欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/)

Powered by Discuz! X3.1