自己写的一个人蓝牙Arduino小车程序源码 -

//因为数字端口2和13未被占用，所以我们就要2和13端口来接超声波模块。
#include <AFMotor.h>
//int inputPin=13; // 定义超声波Trig
//int outputPin=2; // 定义超声波Echo
AF_DCMotor motor1(1, MOTOR12_64KHZ);// 创建电机#1号，速度是64KHz pwm
AF_DCMotor motor2(2, MOTOR12_64KHZ);// 创建电机#2号，速度是64KHz pwm
AF_DCMotor motor3(3, MOTOR12_64KHZ);// 创建电机#2号，速度是64KHz pwm
AF_DCMotor motor4(4, MOTOR12_64KHZ);// 创建电机#2号，速度是64KHz pwm
void setup()
{
Serial.begin(9600);
//pinMode(inputPin, INPUT);
// pinMode(outputPin, OUTPUT);
motor1.setSpeed(150);// 设置电机速度，从200/255之间任意(我这俩电机速度不一样，所以我就这样设置)
motor2.setSpeed(150);// 设置电机速度，从200/255之间任意(大家可以按照自己的电机转速来调节一样的速度就可以了)
motor3.setSpeed(150);
motor4.setSpeed(150);
Serial.println("Motor test!");
}
void loop()
{
//digitalWrite(outputPin, LOW); // 使发出发出超声波信号接口低电平2μs
//delayMicroseconds(2);
// digitalWrite(outputPin, HIGH); // 使发出发出超声波信号接口高电平10μs，这里是至少10μs
// delayMicroseconds(10);
// digitalWrite(outputPin, LOW); // 保持发出超声波信号接口低电平
// int distance = pulseIn(inputPin, HIGH); // 读出脉冲时间
//distance= distance/58; // 将脉冲时间转化为距离（单位：厘米）
//Serial.println(distance); //输出距离值
delay(3000);
//if (distance < 120 ) //大于50厘米就前进
//小车前进
{
//Serial.print("tick");
motor1.run(FORWARD);// 电机前进
motor2.run(FORWARD);// 电机前进
motor3.run(FORWARD);// 电机前进
motor4.run(FORWARD);// 电机前进
}
delay(3000);
//if (distance > 50) //小雨50厘米就后退
//小车后退
{
//Serial.print("tock");
motor1.run(BACKWARD);// 电机后退
motor2.run(BACKWARD);// 电机后退
motor3.run(BACKWARD);// 电机后退
motor4.run(BACKWARD);// 电机后退
}
//if (distance == 50) //等于50厘米就停止
//小车停止
delay(3000);
{
//Serial.print("tack");
motor1.run(RELEASE);// 电机停止
motor2.run(RELEASE);// 电机停止
motor3.run(RELEASE);// 电机停止
motor4.run(RELEASE);// 电机停止
}
//小车左转
delay(3000);
{
motor1.run(FORWARD);// 电机前进
motor2.run(FORWARD);// 电机前进
motor3.run(BACKWARD);// 电机后退
motor4.run(BACKWARD);// 电机后退
}
//小车右转
delay(3000);
{
motor3.run(FORWARD);// 电机前进
motor4.run(FORWARD);// 电机前进
motor1.run(BACKWARD);// 电机后退
motor2.run(BACKWARD);// 电机后退
}
}

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