标题: 2015年电赛stm32风力摆源代码 [打印本页]

---

作者: 杨洋最帅    时间: 2018-7-15 19:24
标题: 2015年电赛stm32风力摆源代码
2015电子设计竞赛国赛控制类的题目，使用STM32F1系列单片机，l298n驱动完成的代码

单片机源程序如下:

1. #include "stm32f10x.h"
   
2. #include "mpu_usart.h"
   
3. #include "motor_pwm.h"
   
4. #include "motor_control.h"
   
5. #include "delay.h"
   
6. #include "timer.h"
   
7. #include "usart.h"
   
8. #include "oled.h"
   
9. #include "indkey.h"
   
10. #include "mpu6050.h"
    
11. #include "inv_mpu.h"
    
12. 
    
13. extern M1TypeDef M1;
    
14. extern M2TypeDef M2;
    
15. 
    
16. extern float pitch,roll,yaw;                 //欧拉角
    
17. 
    
18. extern float set_y;
    
19. extern float set_x;
    
20. 
    
21. extern int CurMode;
    
22. extern int Q1_Start;
    
23. extern int Q2_Start;
    
24. extern int Q3_Start;
    
25. extern int Q4_Start;
    
26. extern int Q5_Start;
    
27. extern int Q6_Start;
    
28. extern int LEDcnt;
    
29. void Init(void)
    
30. {
    
31.          NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
    
32.          PWM_Init();
    
33.    Key_IO_Init();
    
34. 
    
35.                
    
36.         delay_init();                     //延时函数初始化         
    
37.         uart_init(500000);                 //串口初始化为9600
    
38.         
    
39.         MPU_Init();                                        //初始化MPU6050
    
40.          
    
41.         while(mpu_dmp_init());
    
42.          OLED_Init();
    
43. 
    
44. //         TIM1_Config(999,8);//0.125ms
    
45.          TIM2_Config(10000-1,71);//10ms
    
46. }
    
47. int main(void)
    
48. {                 
    
49. Init();
    
50.         
    
51.         while (1)
    
52.         {
    
53. //   OLED_ShowString(0,0,"A");
    
54.                 if(LEDcnt==20)
    
55.                         {               
    
56.                                                                                 LEDcnt=0;                                       
    
57.                                                                                 KeyScan();
    
58.                         }
    
59.                 if(LEDcnt>=20)
    
60.                                 LEDcnt=0;
    
61.                 get_date();
    
62.                 if(1)mpu6050_send_data(pitch,roll,M1.PWM,M2.PWM,set_x,set_y);//用自定义帧发送加速度和陀螺仪原始数据        
    
63. 
    
64.                
    
65.                         
    
66. 
    
67.         }        
    
68.         
    
69. }
    
70. 
    

复制代码

所有资料51hei提供下载:
风摆.rar (385.1 KB, 下载次数: 47)

2018-7-16 02:57 上传

点击文件名下载附件
下载积分: 黑币 -5

---

作者: 935432592    时间: 2019-7-31 15:34
请问为什么陀螺仪会没有姿态显示，3D的图都不动？

---

作者: 935432592    时间: 2019-7-31 23:12
请问你这里面有上传姿态吗，我找不到，那怎么用上位机来看？

---

欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/)

Powered by Discuz! X3.1