51单片机寻迹避障小车源程序 -

/*
* 作者：赵新
* 功能：实现小车躲避障碍，通过检测三个方向的距离，选择最大距离转弯
* 日期：3/14
* 说明：STC89c52RC,12MHz
* 注意：1000ms和100ms待测，完成后删除此行
*—————————————————管脚说明——————————————
* Trig = P1^0
* Echo = P3^2
* PWM_OUT = P0^4
*————————————————————————————————————————
*/
#include "stc89c5x.h"
#include "intrins.h"
#include "Motor.h"
#define X 20 //最短距离参考值约为12厘米受温度影响，会存在10%左右的误差
sbit Trig = P1^0;//发送端
sbit Echo = P3^2;//接收端若用外部中断0，则此引脚必须是P3.2
sbit PWM_OUT = P0^4;//PWM信号输出端
u8 counts = 0; //设置初值
u8 PWM =6; //设置初值，任意值也可不设
u8 Flag_Angle = 1; //0 左45度 1 右45度在函数Scan()中调用
u8 Distance_Middle;
u8 Distance_Temp[2];//0 左45度 1 右45度
void Delay20us();
void Delay100ms();
void Delay1000ms(); //@12.000MHz 用于等待
u8 Compute(u8 th,u8 tl);
void Scan_Around(); //扫描左右
void Scan_Middle(); //扫描正中前进方向距离
void main()
{
TMOD = 0x11;//设置T0，T1 T0用于电平检测 T1用于产生舵机需要的PWM信号
TH0 = 0x00; //转载初值
TL0 = 0x00;
ET0 = 1; //打开定时器中断
TF0 = 0; //失能定时器中断标志，也可忽略此语句
TR0 = 0; //开始时T0关闭
TH1 = 0xff; //产生时基100us定时，用于组成舵机各个角度的信号
TL1 = 0x9c;
ET1 = 1;
TF0 = 0; //可忽略此语句，51复位此位为0
TR1 = 0; //暂时关闭T1
EX0 = 1; //开外部中断
IT0 = 1; //下降沿触发中断
EA = 1; //全局中断开
Trig = 0; //触发端拉低
Echo = 0;
while(1)
{
//Scan_Around();
Scan_Middle();
if(Distance_Middle<=X)
{
Stop();
Scan_Around();
if((Distance_Temp[0]>Distance_Temp[1])&&Distance_Temp[0]>=X)
{
Turn_Left(0);
Delay100ms();
//Delay100ms();
}else
if((Distance_Temp[0]<Distance_Temp[1])&&Distance_Temp[1]>=X)
{
Turn_Right(0);
Delay100ms();
//Delay100ms();
}else
if((Distance_Temp[0]==Distance_Temp[1])&&Distance_Temp[0]>=X)
{
Turn_Right(0);
Delay100ms();
//Delay100ms();
}else
{
Back();
Delay100ms();
Delay100ms();
Delay100ms();
Delay100ms();
Delay100ms();
Turn_Right(0);
Delay100ms();
//Delay100ms();
}
}else
{
Go();
}
}
}
void Timer1(void) interrupt 3 //PWM产生
{
TH1 = 0xff;
TL1 = 0x9c;
if(counts<PWM)
{
PWM_OUT = 1;
}
else
{
PWM_OUT = 0;
if(counts==200)
{
counts = 0;
}
}
++counts;
}
void Timer0(void) interrupt 1 //T0溢出中断函数，一般来说T0溢出是不可能发生的，原因是传感器最大探测距离为4m左右，所用时间不会超过65536us
{
}
void INT0_Test(void) interrupt 0 //下降沿到来之后，进入外部中断函数，停止T0计数，计算并发送计算值到计算机
{
TR0 = 0;
switch(Flag_Angle)
{
case 0:Distance_Temp[0]=Compute(TH0,TL0);TH0 = TL0 = 0x00;break; //左
case 1:Distance_Temp[1]=Compute(TH0,TL0);TH0 = TL0 = 0x00;break; //右
default:break;
}
//为了下一次准确计数，必须清空
}
void Scan_Around() //扫描左右
{
Flag_Angle = 0;
PWM = 17;//左转45度
TR1 = 1;
Delay1000ms();
TR1 = 0;
Trig = 1; //触发一次检测
Delay20us();
Trig = 0;
while(!Echo); //如果没有检测到返回信号，等
TR0 = 1; //检测到高电平，开T0计数，一直计到下降沿到来
Delay100ms();
Flag_Angle = 1;
PWM = 8; //右转45度
TR1 = 1;
Delay1000ms();
TR1 = 0;
Trig = 1; //触发一次检测
Delay20us();
Trig = 0;
while(!Echo); //如果没有检测到返回信号，等
TR0 = 1; //检测到高电平，开T0计数，一直计到下降沿到来
Delay100ms();
PWM = 12; //测完回到正中
TR1 = 1;
Delay1000ms();
TR1 = 0;
}
void Scan_Middle() //扫描正中前进方向距离
{
//Stop();
Flag_Angle = 3;
Trig = 1; //触发一次检测
Delay20us();
Trig = 0;
while(!Echo); //如果没有检测到返回信号，等
TR0 = 1; //检测到高电平，开T0计数，一直计到下降沿到来
Delay100ms();
Distance_Middle = Compute(TH0,TL0);
TH0 = TL0 = 0x00;
//Go();
}
u8 Compute(u8 th,u8 tl)
{
u16 times = 0x0000;
times = th;
times = times<<8;
times |= tl;
return (times/58);
}
void Delay20us() //@12.000MHz 用于产生超声波触发信号
{
unsigned char i;
_nop_();
i = 7;
while (--i);
}
void Delay100ms() //@12.000MHz
{
unsigned char i, j;
i = 195;
j = 138;
do
{
while (--j);
} while (--i);
}
void Delay1000ms() //@12.000MHz 用于等待
{
unsigned char i, j, k;
_nop_();
i = 8;
j = 154;
k = 122;
do
{
do
{
while (--k);
} while (--j);
} while (--i);
}

复制代码

/*
* 作者：赵新
* 功能：寻迹小车主函数
* 日期：2015/3/10 进行PWM的修改
* 说明：编译器会有一些警告，主要是定义的一些函数在这里没有用到，可以注释掉或者写成条件编译 2015/9/15
*/
#include "reg51.h"
#include "intrins.h"
#include "Motor.h"
#define LEFT 0 //左侧触到黑线
#define RIGHT 1 //右侧触到黑线
#define ALL 2 //同时触到黑线
#define NONE 3 //正常运行没有触到黑线
u8 i = 0;
sbit Left = P0^4;
sbit Right = P0^5;
sbit PWM_LEFT = P1^0;
sbit PWM_RIGHT = P1^1;
u8 JudgeMode();
//void Delay100ms();
void main()
{
TMOD = 0x01;//定时器0,2工作在模式1 50ms时基
TH0 = 0xfc;
TL0 = 0x18;
ET0 = 1;
EA = 1;
TR0 = 1;
Go();
while(1)
{
switch(JudgeMode())
{
case 0: {
Turn_Left(0);
//Delay100ms();
}break;
case 1: {
Turn_Right(0);
//Delay100ms();
}break;
case 2: Stop(); break;
case 3: Go(); break;
}
}
}
u8 JudgeMode()//用于判断小车此时状态
{
if(Left==0&&Right==1)//左侧触到黑线，应向左转
return LEFT;
if(Left==1&&Right==0)//右侧触到黑线，应向右转
return RIGHT;
if(Left==0&Right==0)//同时触到黑线，应进一步判断是‘T’型还是‘十’型路况
return ALL;
if(Left==1&&Right==1)//没有触到黑线，可能正常运行，可能小车跑偏了
return NONE;
}
void Time0(void) interrupt 1 //初定周期200ms，空占比50%
{
TH0 = 0xfc;
TL0 = 0x18;
++i;
if(i>=2) //>=2 1/4空占比
{
PWM_LEFT = 1;
……………………
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