标题: STM32智能小车超声波跟随的程序源码 [打印本页]
作者: zsmart    时间: 2018-7-16 09:29
标题: STM32智能小车超声波跟随的程序源码
  1. #include "stm32f10x.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "motor.h"
  4. #include "keysacn.h"
  5. #include "IRSEARCH.h"
  6. #include "IRAvoid.h"
  7. #include "usart.h"
  8. #include "UltrasonicWave.h"
  9. #include "timer.h"
  10. #include "Server.h"



  14. char ctrl_comm1 = COMM_STOP;//控制指令
  15. char ctrl_comm1_last = COMM_STOP;//上一次的指令
  16. int Q_temp,Q_temp_last,L_temp,R_temp;

  18. // 超声波转头函数
  19. int front_detection()
  20. {

  22. //        ZYSTM32_brake(0);
  23.         SetJointAngle(90);
  24.         delay_ms(100);
  25.         return UltrasonicWave_StartMeasure();
  26. }
  27. int left_detection()
  28. {

  30. //        ZYSTM32_brake(0);
  31.         SetJointAngle(175);
  32.         delay_ms(300);
  33.         return UltrasonicWave_StartMeasure();
  34. }
  35. int right_detection()
  36. {

  38. //        ZYSTM32_brake(0);
  39.         SetJointAngle(5);
  40.         delay_ms(300);
  41.         return UltrasonicWave_StartMeasure();
  42. }


  45. void BarrierProc(void)
  46. {
  47.    delay_ms(10);
  48.          Q_temp_last = Q_temp;
  49.          Q_temp = front_detection();
  50.          printf("测到的距离值为：%d\n",Q_temp);
  51.       
  52.          if( Q_temp > 45)
  53.         {
  54.                 ctrl_comm1 = COMM_STOP;//防震荡
  55.                 return;
  56.         }
  57.       
  58.         if((Q_temp_last > Q_temp)&&(Q_temp<=15)) ctrl_comm1 = COMM_DOWN;
  59.         //if(Q_temp<=15) ctrl_comm1 = COMM_DOWN;
  60.         if(Q_temp >=30) ctrl_comm1 = COMM_UP;
  61. }
  62. //extern int U_temp;
  63. /*
  64. void ZYSTM32_run(int speed,int time);       //前进函数
  65. void ZYSTM32_brake(int time);               //刹车函数
  66. void ZYSTM32_Left(int speed,int time);      //左转函数
  67. void ZYSTM32_Spin_Left(int speed,int time); //左旋转函数
  68. void ZYSTM32_Right(int speed,int time);     //右转函数
  69. void ZYSTM32_Spin_Right(int speed,int time);//右旋转函数
  70. void ZYSTM32_back(int speed,int time);      //后退函数
  71. */

  73. int main(void)
  74. {      

  76.          delay_init();
  77.          KEY_Init();
  78.          IRSearchInit();
  79.          IRAvoidInit();
  80.    Timerx_Init(5000,7199);                //10Khz的计数频率，计数到5000为500ms
  81.          UltrasonicWave_Configuration();        //对超声波模块初始化
  82.          uart_init(115200);
  83.          TIM4_PWM_Init(7199,0);                 //初始化PWM
  84.          TIM5_PWM_Init(9999,143);               //不分频，PWM频率=72*10^6/(9999+1)/(143+1)=50Hz         
  85.          ZYSTM32_brake(500);
  86.          keysacn();               
  87.         while(1)
  88.         {         
  89.     BarrierProc();
  90.                
  91.         //        Q_temp = front_detection();
  92.         //  printf("测到的距离值为：%d\n",Q_temp);
  93.         //Q_temp_last = Q_temp;
  94.                 //Q_temp = front_detection();
  95.                         if(ctrl_comm1_last != ctrl_comm1)
  96.                         {
  97.                                 ctrl_comm1_last = ctrl_comm1;
  98.                                 switch(ctrl_comm1)
  99.                                 {
  100.                                         case COMM_UP:   ZYSTM32_run(50,10);break;
  101.                                         case COMM_DOWN:  ZYSTM32_back(50,500);        break;
  102.                                         case COMM_LEFT:  ZYSTM32_Left(50,700);break;
  103.                                         case COMM_RIGHT:ZYSTM32_Right(50,700);break;
  104.                                         case COMM_STOP:  ZYSTM32_brake(500);break;
  105.                                         default : break;
  106.                                 }
  107.                         }
  108.                
  109.                
  110.                 }
  111. }


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ZYSTM32-A0 智能小车超声波避障实验(有舵机).rar (311.8 KB, 下载次数: 89)
作者: ckeai    时间: 2018-12-9 20:58
新手求教 1.u_temp = UltrasonicWave_Distance*10;u_temp难道不是距离吗？为什么不是直接赋值UltrasonicWave_Distance，还有乘以10
2.         Q_temp_last = Q_temp;
         Q_temp = front_detection();没明白
3.为啥同样是转头SetJointAngle（）里的值还不一样
4。SetJointAngle（）；这个函数没看懂
作者: vuckil    时间: 2018-12-24 20:02
参考学习下



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