标题: STM32四旋翼 翻滚，定高和抛飞模式例程以及原理图 [打印本页]

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作者: hgx123    时间: 2018-7-16 16:09
标题: STM32四旋翼 翻滚，定高和抛飞模式例程以及原理图
四旋翼 翻滚，定高和抛飞模式例程以及原理图，希望能帮助你们


单片机源程序如下:

1. 
   
2. #include "include.h"
   
3. #include "ANO_Init.h"
   
4. #include "loop.h"
   
5. 
   
6. u8 MPU_Err=1,NRF_Err=1,SPL_Err=1;
   
7. 
   
8. int main(void)
   
9. {
   
10.         sys_init();
    
11.         while(1)        main_loop();
    
12. }
    
13. /*
    
14. 特别说明！
    
15. 
    
16. 本程序移植自匿名科创开拓者PRO，首先感谢匿名科创提供的开源资料！
    
17. 
    
18. 并且做了以下的优化和更改：
    
19. 
    
20. *定高版和非定高版程序二合一。通过遥控器切换，开机默认是定高模式。
    
21. 
    
22. *重写气压计定高部分的控制代码，定高更加稳定。
    
23. 
    
24. *修改YAW角度环控制，锁定机头非常稳定，起飞不再自旋。
    
25. 
    
26. *增加无头模式（默认是非无头模式，可以通过遥控器按键切换）。
    
27. 
    
28. *增加一键起飞和一键降落的功能。
    
29. 
    
30. *增加光流定点功能（需要外接玩物者光流模块）。
    
31. 
    
32. *增加3D翻滚功能。
    
33. 
    
34. *其他细节上的优化。
    
35. */
    
36. /******************* (C) COPYRIGHT 2016 ANO TECH *****END OF FILE************/
    
37. 
    

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四旋翼翻滚，抛飞例程和原理图
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作者: admin    时间: 2018-7-16 23:29
楼主能补一下原理图吗？

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作者: 胡狼    时间: 2018-9-12 16:45
感谢楼主分享

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作者: SoarWzINS    时间: 2018-10-20 20:56
感谢楼主分享

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作者: lingma    时间: 2018-11-17 08:12
下载不了

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作者: JIANGJING520    时间: 2018-11-30 17:16
感谢感谢

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作者: DBGB123    时间: 2019-3-9 17:01
楼主：能发下原理图不

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作者: Wm-senior    时间: 2019-5-28 10:37


感谢楼主分享，能否加个联系方式，学习请教！qq:378990248

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作者: Wm-senior    时间: 2019-5-30 16:58
你好，楼主，看了代码，航向处理这块有点不解，
                ctrl_2.fb_yaw = imu_data.yaw + Turn_Angle;
                if(ctrl_2.fb_yaw >= 180)       
                        ctrl_2.fb_yaw -= 360;
                else if(ctrl_2.fb_yaw <=-180)       
                        ctrl_2.fb_yaw += 360;
               
                //YAW期望角度
                ctrl_2.exp_yaw = 0;期望的航向角度为什么赋值为0？

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