stm32电机速度闭环控制（代码详细注释） -

#include "sys.h"
u8 Flag_Stop=1; //停止标志位
int Encoder; //编码器的脉冲计数
int Moto1; //电机PWM变量应是Motor的向Moto致敬
int main(void)
{
Stm32_Clock_Init(9); //系统时钟设置
delay_init(72); //延时初始化
LED_Init(); //初始化与 LED 连接的硬件接口
uart_init(72,115200); //初始化串口1
MiniBalance_PWM_Init(7199,0); //=====初始化PWM 10KHZ 高频可以防止电机低频时的尖叫声
Encoder_Init_TIM2(); //初始化编码器
Timer3_Init(99,7199); //=====10MS进一次中断服务函数，中断服务函数在control.c
while(1)
{
printf("%d\r\n",Encoder);
}
}

复制代码

#include "motor.h"
void MiniBalance_Motor_Init(void)
{
RCC->APB2ENR|=1<<3; //PORTB时钟使能
GPIOB->CRH&=0X0000FFFF; //PORTB12 13 14 15推挽输出
GPIOB->CRH|=0X22220000; //PORTB12 13 14 15推挽输出
}
void MiniBalance_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{
MiniBalance_Motor_Init(); //初始化电机控制所需IO
RCC->APB2ENR|=1<<11; //使能TIM1时钟
RCC->APB2ENR|=1<<2; //PORTA时钟使能
GPIOA->CRH&=0XFFFF0FF0; //PORTA8 11复用输出
GPIOA->CRH|=0X0000B00B; //PORTA8 11复用输出
TIM1->ARR=arr; //设定计数器自动重装值
TIM1->PSC=psc; //预分频器不分频
TIM1->CCMR2|=6<<12; //CH4 PWM1模式
TIM1->CCMR1|=6<<4; //CH1 PWM1模式
TIM1->CCMR2|=1<<11; //CH4预装载使能
TIM1->CCMR1|=1<<3; //CH1预装载使能
TIM1->CCER|=1<<12; //CH4输出使能
TIM1->CCER|=1<<0; //CH1输出使能
TIM1->BDTR |= 1<<15; //TIM1必须要这句话才能输出PWM
TIM1->CR1=0x8000; //ARPE使能
TIM1->CR1|=0x01; //使能定时器1
}

复制代码

#include "encoder.h"
/**************************************************************************
函数功能：把TIM2初始化为编码器接口模式
入口参数：无
返回值：无
**************************************************************************/
void Encoder_Init_TIM2(void)
{
RCC->APB1ENR|=1<<0; //TIM2时钟使能
RCC->APB2ENR|=1<<2; //使能PORTA时钟
GPIOA->CRL&=0XFFFFFF00;//PA0 PA1
GPIOA->CRL|=0X00000044;//浮空输入
/* 把定时器初始化为编码器模式 */
TIM2->PSC = 0x0;//预分频器
TIM2->ARR = ENCODER_TIM_PERIOD-1;//设定计数器自动重装值
TIM2->CCMR1 |= 1<<0; //输入模式，IC1FP1映射到TI1上
TIM2->CCMR1 |= 1<<8; //输入模式，IC2FP2映射到TI2上
TIM2->CCER |= 0<<1; //IC1不反向
TIM2->CCER |= 0<<5; //IC2不反向
TIM2->SMCR |= 3<<0; //SMS='011' 所有的输入均在上升沿和下降沿有效
TIM2->CR1 |= 0x01; //CEN=1，使能定时器
}
/**************************************************************************
函数功能：把TIM4初始化为编码器接口模式
入口参数：无
返回值：无
**************************************************************************/
void Encoder_Init_TIM4(void)
{
RCC->APB1ENR|=1<<2; //TIM4时钟使能
RCC->APB2ENR|=1<<3; //使能PORTb时钟
GPIOB->CRL&=0X00FFFFFF;//PB6 PB7
GPIOB->CRL|=0X44000000;//浮空输入
/* 把定时器初始化为编码器模式 */
TIM4->PSC = 0x0;//预分频器
TIM4->ARR = ENCODER_TIM_PERIOD-1;//设定计数器自动重装值
TIM4->CCMR1 |= 1<<0; //输入模式，IC1FP1映射到TI1上
TIM4->CCMR1 |= 1<<8; //输入模式，IC2FP2映射到TI2上
TIM4->CCER |= 0<<1; //IC1不反向
TIM4->CCER |= 0<<5; //IC2不反向
TIM4->SMCR |= 3<<0; //SMS='011' 所有的输入均在上升沿和下降沿有效
TIM4->CR1 |= 0x01; //CEN=1，使能定时器
}
/**************************************************************************
函数功能：单位时间读取编码器计数
入口参数：定时器
返回值：速度值
**************************************************************************/
int Read_Encoder(u8 TIMX)
{
int Encoder_TIM;
switch(TIMX)
{
case 2: Encoder_TIM= (short)TIM2 -> CNT; TIM2 -> CNT=0;break;
case 3: Encoder_TIM= (short)TIM3 -> CNT; TIM3 -> CNT=0;break;
case 4: Encoder_TIM= (short)TIM4 -> CNT; TIM4 -> CNT=0;break;
default: Encoder_TIM=0;
}
return Encoder_TIM;
}

复制代码