标题: 一个简单的红外避障小车 [打印本页]
作者: brotherzilong    时间: 2018-7-29 17:02
标题: 一个简单的红外避障小车
上周做的单纯的利用一些简单的模块实现pwm调速和红外避障的小车，
#include<reg52.h>
unsigned char PWM;
sbit ENA=P1^0;
sbit IN1=P1^1;
sbit IN2=P1^2;
sbit IN3=P1^3;
sbit IN4=P1^4;
sbit ENB=P1^5;
sbit a=P0^0;
void delayed(unsigned int x);
void front();
void back();
void right();
void left();
void init()
{
        TMOD=0x01;
        TH0=(65536-1000)/256;
        TL0=(65536-1000)%256;
        EA=1;
        ET0=1;
        TR0=1;
        PWM=0;

}
void temp0() interrupt 1
{
        TH0=(65536-1000)/256;
        TL0=(65536-1000)%256;
        PWM++;
        if(PWM<4)
        {
                IN2=1;
                IN4=1;
        }
        else
        {
                IN2=0;
                IN4=0;
        }
        if(PWM>10)
                PWM=0;       
}

void main()
{
        int i;
        init();
        front();
        while(1)
        {
                if(a==0)
                {
                        ENA=0;
                        ENB=0;
                        for(i=1;i>0;i--)
                        {
                                delayed(1000);
                        }
                        right();
                        for(i=1;i>0;i--)
                        {
                                delayed(240);
                        }
                        front();

                }
        }

       

}


void delayed(unsigned int x)
{
    unsigned int i,j;
    for(i = x; i > 0; i--)
    {
        for(j = 113; j >0; j--);
    }
}
void front()
{
    ENA = 1;
    ENB = 1;
    IN1 = 0;
    IN2 = 1;
    IN3 = 0;
    IN4 = 1;
}

void back()
{
    ENA = 1;
    ENB = 1;
    IN1 = 1;
    IN2 = 0;
    IN3 = 1;
    IN4 = 0;
}
void right()
{
    ENA = 1;
    ENB = 1;

    IN1 = 0;
    IN2 = 1;
    IN3 = 1;
    IN4 = 0;
}
void left()
{
    ENA = 1;
    ENB = 1;

    IN1 = 0;
    IN2 = 0;
    IN3 = 0;
    IN4 = 1;
}

近完成品 - 副本.zip

675 Bytes, 下载次数: 20, 下载积分: 黑币 -5





欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/) Powered by Discuz! X3.1