标题: stm32控制舵机源码 [打印本页]

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作者: _pray    时间: 2018-8-1 01:33
标题: stm32控制舵机源码
stm32控制舵机

1. #include "bsp_Advance_tim.h"
   
2. 
   
3. static void TIM_GPIO_Config(void)
   
4. {
   
5.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   
6. 
   
7.   // 输出比较通道 GPIO 初始化
   
8.         RCC_APB2PeriphClockCmd(ADVANCE_TIM_CH1_GPIO_CLK, ENABLE);
   
9.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  ADVANCE_TIM_CH1_PIN;
   
10.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    
11.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
12.   GPIO_Init(ADVANCE_TIM_CH1_PORT, &GPIO_InitStructure);
    
13. 
    
14.   // 输出比较通道互补通道 GPIO 初始化
    
15.         RCC_APB2PeriphClockCmd(ADVANCE_TIM_CH1N_GPIO_CLK, ENABLE);
    
16.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  ADVANCE_TIM_CH1N_PIN;
    
17.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    
18.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
19.   GPIO_Init(ADVANCE_TIM_CH1N_PORT, &GPIO_InitStructure);
    
20.         
    
21.         // BKIN引脚默认先输出低电平
    
22.         GPIO_ResetBits(ADVANCE_TIM_BKIN_PORT,ADVANCE_TIM_BKIN_PIN);
    
23. }
    
24. 
    
25. static void Advance_TIM_Config(void)
    
26. {
    
27.           // 开启定时器时钟,即内部时钟CK_INT=72M
    
28.         ADVANCE_TIM_APBxClock_FUN(ADVANCE_TIM_CLK,ENABLE);
    
29. 
    
30. /*--------------------时基结构体初始化-------------------------*/
    
31.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    
32.         // 自动重装载寄存器的值，累计TIM_Period+1个频率后产生一个更新或者中断
    
33.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period= ADVANCE_TIM_PERIOD;        
    
34.         // 驱动CNT计数器的时钟 = Fck_int/(psc+1)
    
35.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler= ADVANCE_TIM_PSC;        
    
36.         // 时钟分频因子 ，配置死区时间时需要用到
    
37.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;               
    
38.         // 计数器计数模式，设置为向上计数
    
39.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;               
    
40.         // 重复计数器的值，没用到不用管
    
41.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=0;        
    
42.         // 初始化定时器
    
43.         TIM_TimeBaseInit(ADVANCE_TIM, &TIM_TimeBaseStructure);
    
44. 
    
45.         /*--------------------输出比较结构体初始化-------------------*/               
    
46.         TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
    
47.         // 配置为PWM模式1
    
48.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    
49.         // 输出使能
    
50.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    
51.         // 互补输出使能
    
52.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable;
    
53.         // 设置占空比大小
    
54.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = ADVANCE_TIM_PULSE;
    
55.         // 输出通道电平极性配置
    
56.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    
57.         // 互补输出通道电平极性配置
    
58.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High;
    
59.         // 输出通道空闲电平极性配置
    
60.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;
    
61.         // 互补输出通道空闲电平极性配置
    
62.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCNIdleState_Reset;
    
63.         TIM_OC1Init(ADVANCE_TIM, &TIM_OCInitStructure);
    
64.         TIM_OC1PreloadConfig(ADVANCE_TIM, TIM_OCPreload_Enable);
    
65.         
    
66.         // 使能计数器
    
67.         TIM_Cmd(ADVANCE_TIM, ENABLE);        
    
68.         // 主输出使能，当使用的是通用定时器时，这句不需要
    
69.         TIM_CtrlPWMOutputs(ADVANCE_TIM, ENABLE);
    
70. }
    
71. 
    
72. void TIM_Init(void)
    
73. {
    
74.         TIM_GPIO_Config();
    
75.         Advance_TIM_Config();
    
76. }
    

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