标题: stm32f103超声波小灯检测，只需要添加IF语句，就可以控制电机。B0是echo B7是tring [打印本页]
作者: 枫叶独眠    时间: 2018-8-2 13:39
标题: stm32f103超声波小灯检测，只需要添加IF语句，就可以控制电机。B0是echo B7是tring

这是我改了捕获实验程序的，echo和tring分别是PBout（0）和PBout（7）
添加if语句你就可以实现无刷电机的驱动了，不过我还没有添加PID所以仅供参考借鉴和超声波的检测

单片机源程序如下:
  1. #include "led.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "key.h"
  4. #include "sys.h"
  5. #include "usart.h"
  6. #include "timer.h"

  8. extern u8  TIM3CH3_CAPTURE_STA;                //输入捕获状态                                                   
  9. extern u16        TIM3CH3_CAPTURE_VAL;        //输入捕获值       
  10. extern u32 temp1;
  11. extern u8 kaishi;
  12. int main(void)
  13. {
  14.          
  15.         u32 temp=0;
  16.         u16 led0pwmval=0;
  17.         u8 dir=1;       
  18.         u8 takeoff=1;
  19.         delay_init();                     //延时函数初始化          
  20.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);          //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
  21.         uart_init(115200);         //串口初始化为115200
  22.         LED_Init();                             //LED端口初始化
  23.         TIM2_Int_Init(19999,71);       
  24.         TIM3_PWM_Init(19999,71);         //不分频。PWM频率=72000000/900=80Khz   
  25.         TIM_SetCompare2(TIM3,800);
  26.         TIM_SetCompare1(TIM3,800);
  27.         delay_ms(1500);
  28.         delay_ms(1500);
  29.         delay_ms(1500);       
  30.         delay_ms(1500);
  31.          
  32.    kaishi=1;
  33.           PBout(7)=1;
  34.                  delay_us(15);
  35.                  PBout(7)=0;

  37.             while(1)
  38.         {         
  39.            PBout(7)=1;
  40.                  delay_us(15);
  41.                  PBout(7)=0;
  42.                 if(TIM3CH3_CAPTURE_STA&0X80)//成功捕获到了一次上升沿
  43.                 {
  44.                         temp=TIM3CH3_CAPTURE_STA&0X3F;
  45.                         temp*=20000;//溢出时间总和
  46.                         temp+=TIM3CH3_CAPTURE_VAL;//得到总的高电平时间
  47.                         temp1 = temp;     //全局变量传递参数
  48.                         //此处添加IF语句调试控制电机
  49.                         TIM3CH3_CAPTURE_STA=0;//开启下一次捕获
  50.                         PBout(7)=1;
  51.                   delay_us(15);
  52.                   PBout(7)=0;
  53.                        
  54.                 }
  55.                 else delay_ms(5);
  56.                 while(1);
  57.                

  59.                
  60.                
  61.                
  62.         }
  63. }

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作者: 枫叶独眠    时间: 2018-8-2 13:41
最后那个while（1）；要注释掉



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