标题: 控制TAC比赛机器人炮车程序 [打印本页]
作者: SilaLiu    时间: 2018-8-3 15:32
标题: 控制TAC比赛机器人炮车程序
这是我们今年参加TAC比赛炮车的程序。互相
  1. #include "sys.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "led.h"
  4. #include "usart.h"       
  5. #include "key.h"       
  6. #include "can.h"
  7. #include "spi.h"
  8. #include "TIMER.h"
  9. #include "Dbus_uart.h"
  10. #include "modbus.h"
  11. #include "tend.h"
  12. #include "pwm.h"
  13. #include "usarttest.h"

  15. u8 canbuf[8]={0x01,0x02,0x03,0x04,0x05,0x06,0x07,0x08};
  16. u8 rxbuf[8];
  17. u8 key_hc;
  18. u16 t1sj;

  20. /*==============================================================
  21. Ö÷oˉêy
  22. ×￠òa￡o′ò¿aμçÔ′oóèÃμçμ÷Æô¶ˉoóÔù′ò¿aò￡¿ØÆ÷￡¬·ñÔò¿éÄüμçμ÷Æô¶ˉ2»3é1|
  23. ===============================================================*/
  24. int main(void)
  25. {
  26.         NVIC_Configuration();
  27.         delay_init(168);                  //3õê¼»ˉÑóê±oˉêy
  28.         LED_Init();                        //3õê¼»ˉLED¶Ë¿ú
  29.         //=============================
  30.         TIM3_PWM_GPIO();
  31.         TIMx_pwm(TIM3,2000,84,1,1,1,1);        //2000 ,84
  32.         TIM_SetCompare1(TIM3,800);  //μçμ÷13õê¼Öμ
  33.         TIM_SetCompare2(TIM3,800);  //μçμ÷23õê¼Öμ
  34.   TIM_SetCompare3(TIM3,800);  //μçμ÷33õê¼Öμ
  35.   TIM_SetCompare4(TIM3,800);  //μçμ÷43õê¼Öμ
  36.         delay_ms(500);
  37.        
  38.         MCL1_CLOSE;        //Ä|2áÂÖ1رÕ
  39.         MCL2_CLOSE;        //Ä|2áÂÖ1رÕ
  40.         delay_ms(500);
  41.   //=============================
  42.         Step_Monitor(); //2½½øμç»ú3õê¼»ˉ
  43.         ENA=0;           //2½½øμç»úê1Äü
  44.         delay_ms(1000);
  45.         delay_ms(1000);
  46.         LED0=LED1=1;
  47.         //=============================
  48.         uart_init(50000);
  49.         KEY_Init();   
  50.         key4x4_Init();
  51.         TIMx_Int_Init(TIM2,1,0,1000,84,ENABLE);  //1MS
  52.         Dbus_Init(US2_IT);
  53.         Dicifa_configration();   //μç′Å·§òy½Å3õê¼»ˉ
  54.         uart3_init(115200);
  55.         //=============================
  56.         TIM_SetCompare1(TIM3,800);  //μçμ÷13õê¼Öμ
  57.         TIM_SetCompare2(TIM3,800);  //μçμ÷23õê¼Öμ
  58.   TIM_SetCompare3(TIM3,800);  //μçμ÷33õê¼Öμ
  59.   TIM_SetCompare4(TIM3,800);  //μçμ÷43õê¼Öμ
  60.         delay_ms(500);             //×îoÃ3õê¼»ˉÔú×îoóÃæ
  61.   
  62.         while(1)
  63.         {       
  64.                 if(ledsj<500)LED1=0;
  65.                 else LED1=1;
  66.                 if(dbus_bj==dbus_valid)
  67.                 {
  68.               //yaokong_DataProcessing(&dj_data);
  69.                             mcl_switch();         
  70.                       Step_Action();
  71.                            //=======½óêÕμ½ò￡¿ØÆ÷êy¾YoóμÄèÎÎñoˉêy=========
  72.                                   jianpan();
  73.                            //===========½«ò￡¿ØéèÖÃÎa¿ÕÏDλ===============
  74.                                         dbus_bj=dbus_leisure;  
  75.                 }
  76.                
  77.         }
  78. }

  80. void TIM2_IRQHandler(void)
  81. {        
  82.     if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update)!=RESET)
  83.     {
  84.             TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
  85.            //======LEDÑóê±==============
  86.                         if(dma_one_bj==no_dbus)
  87.                         ledsj=(ledsj+1)%1000;
  88.                         //===========================
  89.                         t1sj=(t1sj+1)%1000;
  90.                         //======dbusò￡¿Ø½óêÕ=========
  91.                         dbus_xieyi();
  92.     }
  93. }
复制代码

学习一下。
作者: admin    时间: 2018-8-3 16:46
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