标题: STM32f103的超声波控制无刷电机源码 [打印本页]
作者: 枫叶独眠    时间: 2018-8-3 20:41
标题: STM32f103的超声波控制无刷电机源码
我设置的是离地10cm，电机转动。

单片机源程序如下:
  1. #include "led.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "sys.h"
  4. #include "timer.h"
  5. #include "usart.h"
  6. #include "ceju.h"


  9. //接线说明echo-PA0；trig-PA1；vcc接5v
  10. //TM3使超声波每隔一秒发送，TM2输入捕获。

  12. float Distance;
  13. extern u8  TIM2CH1_CAPTURE_STA;                //输入捕获状态                                                   
  14. extern u16        TIM2CH1_CAPTURE_VAL;        //输入捕获值
  15. int main(void)
  16. {       

  18.         u32 temp=0;
  19.         //NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);// 设置中断优先级分组2
  20.         delay_init();                     //延时函数初始化       
  21.         uart_init(115200);                                 //9600         
  22.         LED_Init();                          //初始化与LED连接的硬件接口
  23.         GPIO_Config() ;
  24.         TIM3_Int_Init(1999,719);                //一秒发送一次。4999*2,7199       
  25.         TIM3_Config(1999,719);
  26.         TIM2_Cap_Init(0XFFFF,7199);                //以10khz的频率计数  
  27.         ceju_Init();
  28.          TIM_SetCompare1(TIM3,80);       
  29.       TIM_SetCompare2(TIM3,80);
  30.          delay_ms(1500);
  31.          delay_ms(1500);
  32.          delay_ms(1500);
  33.          delay_ms(1500);
  34.   while(1)
  35.         {         
  36.                
  37.                 if(TIM2CH1_CAPTURE_STA&0X80)//成功捕获到了一次高电平
  38.                 {
  39.                         temp=TIM2CH1_CAPTURE_STA&0X3F;
  40.                         temp*=65536;                                        //溢出时间总和
  41.                         temp+=TIM2CH1_CAPTURE_VAL;                //得到总的高电平时间
  42.                         Distance=temp*5*34*2/200.0;
  43.                         if(Distance>10)
  44.                         {
  45.                                  TIM_SetCompare1(TIM3,135);       
  46.          TIM_SetCompare2(TIM3,135);
  47.                         }
  48.                         else
  49.                         {
  50.                         TIM_SetCompare1(TIM3,88);       
  51.       TIM_SetCompare2(TIM3,88);
  52.                         }
  53.                         //printf("distance:%f cm\r\n",Distance);
  54.                         TIM2CH1_CAPTURE_STA=0;                        //开启下一次捕获
  55.                 }
  56.         }
  57. }


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