自己做了一个平衡车，共享一下STM32程序代码 -

#include "stm32f10x.h"
#include "sys.h"
#include "PWM.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "mpu6050.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
#include "LED.h"
#include "encode.h"
#include "oled.h"
#include "pid.h"
#include "timer.h"
#include "key.h"
extern float Count; ///编码器故障，展示只有编码器2有用
extern float Count2;
extern float countD_value;
extern float Old_Count;
extern float Old_Count2;
extern float countD_value2;
extern float count_AND;
u16 Parameter = 1881; //输入编码器线数
//u8 t=0,report=1; //默认开启上报
u8 key;
float pitch,roll,yaw; //欧拉角
short aacx,aacy,aacz; //加速度传感器原始数据
short gyrox,gyroy,gyroz; //陀螺仪原始数据
short temp; //温度
float PIDoutALL;
void int_all(void);
void Get_Data(void);
int main(void)
{
int_all();
while(1)
Get_Data();
}
void int_all(void)
{
uart_init(115200);
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
SystemInit();
delay_init();
NVIC_Cfg();
GPIO_Cfg();
TIM1_Init();
TIME2_INT(10,7199);//1ms
TIM_Cfg();
TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
TIM4_Init();
OLED_Init();
MPU_Init(); //初始化MPU6050
LED1_INT();
Angle_PID_init();
Speed_PID_init();
KEY_Init();
}
void Get_Data(void)
{
// u8 t=0,report=1; //默认开启上报
// u8 key;
// float pitch,roll,yaw; //欧拉角
// short aacx,aacy,aacz; //加速度传感器原始数据
// short gyrox,gyroy,gyroz; //陀螺仪原始数据
// short temp; //温度
// NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
// delay_init(); //延时初始化
// usmart_dev.init(72); //初始化USMART
// LED_Init(); //初始化与LED连接的硬件接口
// KEY_Init(); //初始化按键
// LCD_Init(); //初始化LCD
// MPU_Init(); //初始化MPU6050
LED1=1;
LED2=1;
OLED_ShowStr(16, 0,"Balance Car",2);
// OLED_ON();
// while(mpu_dmp_init())
// {
LED2=0;
OLED_ShowStr(0, 2,"Int MPU6050 . ",2);
delay_ms(300);
OLED_ShowStr(0, 2,"Int MPU6050 ..",2);
delay_ms(300);
OLED_ShowStr(0, 2,"Int MPU6050 ...",2);
delay_ms(300);
OLED_ShowStr(0, 2," ",2);
// }
OLED_ShowStr(0, 2,"MPU6050 Check Ok",2);
// LCD_ShowString(30,130,200,16,16,"MPU6050 OK");
// LCD_ShowString(30,150,200,16,16,"KEY0:UPLOAD ON/OFF");
// POINT_COLOR=BLUE;//设置字体为蓝色
// LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"UPLOAD ON ");
// LCD_ShowString(30,200,200,16,16," Temp: . C");
// LCD_ShowString(30,220,200,16,16,"Pitch: . C");
// LCD_ShowString(30,240,200,16,16," Roll: . C");
// LCD_ShowString(30,260,200,16,16," Yaw : . C");
while(1)
{
key=KEY_Scan(0);
// if(key==KEY0_PRES)
// {
// report=!report;
// if(report)LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"UPLOAD ON ");
// else LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"UPLOAD OFF");
// }
LED1=1;
if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
{
temp=MPU_Get_Temperature(); //得到温度值
MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz); //得到加速度传感器数据
MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz); //得到陀螺仪数据
// if(report)mpu6050_send_data(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz);//用自定义帧发送加速度和陀螺仪原始数据
// if(report)usart1_report_imu(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,(int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*10));
// if((t%10)==0)
// {
pid.Pv=pitch; //角度PID输入
pid2.Pv2=count_AND; //速度PID输入
Angle_PID_Calc(); //角度PID计算
Speed_PID_Calc(); //速度PID计算
PIDoutALL=pid2.OUT2+pid.OUT; //双环PID合成
if(PIDoutALL<0)
ALL_right(-PIDoutALL+13);
if(PIDoutALL>0)
ALL_left(PIDoutALL+13);
// if(temp<0)
// {
//// LCD_ShowChar(30+48,200,'-',16,0); //显示负号
// temp=-temp; //转为正数
//// }else LCD_ShowChar(30+48,200,' ',16,0); //去掉负号
//// LCD_ShowNum(30+48+8,200,temp/100,3,16); //显示整数部分
//// LCD_ShowNum(30+48+40,200,temp%10,1,16); //显示小数部分
// temp=pitch*10;
//
//
// if(temp<0)
// {
//// LCD_ShowChar(30+48,220,'-',16,0); //显示负号
// temp=-temp; //转为正数
// }else LCD_ShowChar(30+48,220,' ',16,0); //去掉负号
// LCD_ShowNum(30+48+8,220,temp/10,3,16); //显示整数部分
// LCD_ShowNum(30+48+40,220,temp%10,1,16); //显示小数部分
// temp=roll*10;
//
//
// if(temp<0)
// {
// LCD_ShowChar(30+48,240,'-',16,0); //显示负号
// temp=-temp; //转为正数
// }else LCD_ShowChar(30+48,240,' ',16,0); //去掉负号
// LCD_ShowNum(30+48+8,240,temp/10,3,16); //显示整数部分
// LCD_ShowNum(30+48+40,240,temp%10,1,16); //显示小数部分
// temp=yaw*10;
//
//
//
// if(temp<0)
// {
// LCD_ShowChar(30+48,260,'-',16,0); //显示负号
// temp=-temp; //转为正数
// }else LCD_ShowChar(30+48,260,' ',16,0); //去掉负号
// LCD_ShowNum(30+48+8,260,temp/10,3,16); //显示整数部分
// LCD_ShowNum(30+48+40,260,temp%10,1,16); //显示小数部分
// t=0;
//// LED0=!LED0;//LED闪烁
// }
}
// t++;
if(Old_Count != Count) //如果先前的计数值与当前计数值不相等，说明编码器已转动打印当前数值
{
LED1=0;
OLED_ShowStr(0, 0,"AUTO Parking Station",1);
}
//
}
}

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