求帮忙改下，这是我写的小车超声波跟随程序，车头有5个接收超声波探头。 -

#include<reg51.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
sbit E1=P2^0; //???峬??????????
sbit E2=P2^1;
sbit E3=P2^2;
sbit E4=P2^3;
sbit E5=P2^4;
sbit mz=P1^5; //??????Mz?????????
sbit IN1=P1^6;
sbit IN2=P1^7;
sbit my=P1^2; //??????My?????????
sbit IN3=P1^3;
sbit IN4=P1^4;
void delayms(uint); //???????????
main()
{
uint i=0; //????
mz=1;
my=1;
while(1) //???????
{
if(E2==1&&E3==1&&E4==1) //???2??3??4????????
{
for(i=0;i<5;i++) //???
{
mz=1;
IN1=1;
IN2=0;
my=1;
IN3=1;
IN4=0;
delayms(100);
}
}
if(E1==1&&E2==1&&E3==1&&E4==1&&E5==1) //???1??2??3??4??5????????
{
for(i=0;i<5;i++) //???
{
mz=1;
IN1=1;
IN2=0;
my=1;
IN3=1;
IN4=0;
delayms(100);
}
}
if(E2==1) //?????2??????
{
for(i=0;i<5;i++)
{
mz=1;
IN1=1;
IN2=0;
my=1;
IN3=1;
IN4=0;
delayms(100);
}
}
if(E3==1) //?????3??????
{
for(i=0;i<5;i++)
{
mz=1;
IN1=1;
IN2=0;
my=1;
IN3=1;
IN4=0;
delayms(100);
}
}
if(E4==1) //?????4??????
{
for(i=0;i<5;i++)
{
mz=1;
IN1=1;
IN2=0;
my=1;
IN3=1;
IN4=0;
delayms(100);
}
}
if(E2==1&&E3==1) //?????2??3??????
{
for(i=0;i<5;i++)
{
mz=1;
IN1=1;
IN2=0;
my=1;
IN3=1;
IN4=0;
delayms(100);
}
}
if(E2==1&&E4==1) //?????2??4??????
{
for(i=0;i<5;i++)
{
mz=1;
IN1=1;
IN2=0;
my=1;
IN3=1;
IN4=0;
delayms(100);
}
}
if(E3==1&&E4==1) //?????3??4??????
{
for(i=0;i<5;i++)
{
mz=1;
IN1=1;
IN2=0;
my=1;
IN3=1;
IN4=0;
delayms(100);
}
}
if(E1==1) //?????1??????
{
for(i=0;i<5;i++)
{
mz=0; //???
my=1;
IN3=1;
IN4=0;
delayms(100);
}
}
if(E1==1&&E2==1) //?????1,2??????
{
for(i=0;i<5;i++)
{
mz=0; //???
my=1;
IN3=1;
IN4=0;
delayms(100);
}
}
if(E1==1&&E2==1&&E3==1) //?????1,2,3??????
{
for(i=0;i<5;i++)
{
mz=0; //???
my=1;
IN3=1;
IN4=0;
delayms(100);
}
}
if(E1==1&&E2==1&&E3==1&&E4==1) //?????1,2,3,4??????
{
for(i=0;i<5;i++)
{
mz=0; //???
my=1;
IN3=1;
IN4=0;
delayms(100);
}
}
if(E5==1) // ?????5??????
{
for(i=0;i<5;i++)
{
mz=1; //???
IN1=1;
IN2=0;
my=0;
delayms(100);
}
}
if(E4==1&&E5==1) //?????4,5??????
{
for(i=0;i<5;i++)
{
mz=1; //???
IN1=1;
IN2=0;
my=0;
delayms(100);
}
}
if(E3==1&&E4==1&&E5==1) //?????3,4,5??????
{
for(i=0;i<5;i++)
{
mz=1; //???
IN1=1;
IN2=0;
my=0;
delayms(100);
}
}
if(E2=1&&E3==1&&E4==1&&E5==1) //?????2,3,4,5??????
{
for(i=0;i<5;i++)
{
mz=1; //???
IN1=1;
IN2=0;
my=0;
delayms(100);
}
}
if(E1==0&&E2==0&&E3==0&&E4==0&&E5==0) //??
{
mz=0;
my=0;
}
}
}
void delayms(uint xms)
{
uint i,j;
for(i=xms;i>0;i--)
for(j=110;j>0;j--);
}

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