想在STM32的板子上用PWM控制两个舵机，该如何设置时钟 -

标题: 想在STM32的板子上用PWM控制两个舵机，该如何设置时钟 [打印本页]

作者: 星稿grgd 时间: 2018-8-10 20:10
标题: 想在STM32的板子上用PWM控制两个舵机，该如何设置时钟
小白一个，想在STM32的板子上用PWM控制两个舵机，该如何设置时钟，需要设置两个吗？还是一个就行?该如何设置中断?,求大佬

作者: zhouicom 时间: 2018-8-10 23:49
MG995舵机工作原理及基于STM32的驱动源代码
一·MG995舵机工作原理
1.MG995舵机简介
产品型号 MG995
产品尺寸 40.7*19.7*42.9mm
产品重量 55g
工作扭矩 13KG/cm
反应转速 53-62R/M
使用温度 -30~+60°
死区设定 4微秒
插头类型 JR、FUTABA通用
转动角度最大180度
舵机类型模拟舵机
工作电流 100mA
使用电压 3-7.2V
结构材质金属铜齿、空心杯电机、双滚珠轴承无负载
操作速度 0.17秒/60度(4.8V)；0.13秒/60度(6.0V)
附件包含舵盘、线长 30CM、固定螺钉、减振胶套及铝套等附件
适用范围 1:10和1:8平跑车、越野车、卡车、大脚车、攀爬车、双足机器人、机械手、遥控船，适合50级-90级甲醇固定翼飞机以及26cc-50cc汽油固定翼飞机等模型。

2.舵机接线
舵机上有三根线，分别为VCC、GND、信号线。控制信号一般要求周期为20ms的PWM信号。VCC、GND需要另外接驱动给舵机供电，而且得和开发板共地。

中间的永远是电源正极。
3.控制原理
舵机的控制一般需要一个20ms的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度舵机为例，那么对应的控制关系是这样的：
0.5ms————–0度；
1.0ms————45度；
1.5ms————90度；
2.0ms———–135度；
2.5ms———–180度；

二·基于STM32的驱动源代码
1.主函数
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "pwm.h"
int main(void)
{
delay_init();          //延时函数初始化
LED_Init();       //初始化与LED连接的硬件接口
TIM1_PWM_Init(199,7199);//(7200*200)/72000000=0.02=20ms
while(1)
{
TIM_SetCompare1(TIM1,190); //45度,1ms
   delay_ms(1000);
TIM_SetCompare1(TIM1,185); //90,1.5ms
   delay_ms(0100);
}
}
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二·PWM初始化
void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{
   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);//
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);  //使能GPIO外设时钟使能
//设置该引脚为复用输出功能,输出TIM1 CH1的PWM脉冲波形
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; //TIM_CH1
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值  80K
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  不分频
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
  TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根据    TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
  TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
  TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);  //MOE 主输出使能
  TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //CH1预装载使能
  TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
  TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);  //使能TIM1
}

作者: lilao3 时间: 2018-8-10 23:59
STM32 生成PWM波，设置一个定时器就可以，比如高级定时器1，通过72M主频分频生成50Hz的方波，使用一个定时器的2个通道分别控制两路舵机，时钟分频器设置数值尽量小，可获得高分辨率的PWM，提高控制精度，16位的定时器可计数值65536，那么72000000/50=1440000，你只需要设置定时器分频系数143（144-1），则计数重装值设置成（10000-1），启用PWM通道1,2，设置每个通道的比较值就可以从管脚输出两通道PWM波了，具体的设置方法百度即可，或者用STM32CUBE进行设置，很方便。

作者: lilao3 时间: 2018-8-11 00:00
控制舵机不需要中断，配置好，连续输出PWM即可。

作者: 鸢飞戾天 时间: 2018-8-11 03:15
void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);// RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE); //使能GPIO外设时钟使能 //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM1 CH1的PWM脉冲波形 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; //TIM_CH1 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 80K TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值不分频 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式 TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根据 TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能 TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值 TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高 TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure); //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE); //MOE 主输出使能 TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable); //CH1预装载使能 TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器 TIM_Cmd(TIM1, ENABLE); //使能TIM1 }

作者: 鸢飞戾天 时间: 2018-8-11 03:17
初始化pwmint main(void) { delay_init(); //延时函数初始化 LED_Init(); //初始化与LED连接的硬件接口 TIM1_PWM_Init(199,7199);//(7200*200)/72000000=0.02=20ms while(1) { TIM_SetCompare1(TIM1,190); //45度,1ms delay_ms(1000); TIM_SetCompare1(TIM1,185); //90,1.5ms delay_ms(0100); }

作者: 星稿grgd 时间: 2018-8-13 11:06

lilao3 发表于 2018-8-10 23:59
STM32 生成PWM波，设置一个定时器就可以，比如高级定时器1，通过72M主频分频生成50Hz的方波，使用一个定时 ...

好的，已修改，谢谢大佬

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