标题: 我对一个四驱四路循迹小车的arduino源程序的详细注释 [打印本页]
作者: zzh啊    时间: 2018-8-17 15:13
标题: 我对一个四驱四路循迹小车的arduino源程序的详细注释
这是我对搜集到的资料进行的分析，和我自己的想法在里面，欢迎大家讨论指正

arduino单片机源程序如下:
  1. #include <Servo.h>  
  2. 函数调用说明:调用servo.h里的库函数
  3. 类似stdio.h是标准输入输出，常用的 printf scanf 这些输入输出函数 以及fopen fclose一系列的文件操作函数都是在这个头文件里面的，所以这个最常见

  5. #define STOP      0
  6. #define FORWARD   1
  7. #define BACKWARD  2
  8. #define TURNLEFT  3
  9. #define TURNRIGHT 4

  11. int leftMotor1 = 16;       定义16引脚为“leftmotor”
  12. int leftMotor2 = 17;      
  13. int rightMotor1 = 18;
  14. int rightMotor2 = 19;

  16. int trac1 = 10; //从车头方向的最右边开始排序 (传感器)
  17. int trac2 = 11;
  18. int trac3 = 12;
  19. int trac4 = 13;

  21. int leftPWM = 5;     不是很懂
  22. int rightPWM = 6;

  24. Servo myServo;  //舵机 应该和循迹没什么关系

  26. int inputPin=7;   // 定义超声波信号接收接口
  27. int outputPin=8;  // 定义超声波信号发出接口

  29. void setup() {
  30.   // put your setup code here, to run once:
  31.   //串口初始化
  32.   Serial.begin(9600);
  33.   //舵机引脚初始化
  34.   myServo.attach(9);
  35.   //测速引脚初始化   非必须作用
  36. 我的理解:Mode为OUTPUT的都是需要单片机自己输出信号控制的pin引脚，INPUT的都是类似于传感器收集信息的
  37.   pinMode(leftMotor1, OUTPUT);
  38. 配置引脚为输出或输出模式，它是一个无返回值函数，函数有两个参数pin和mode，pin参数表示所要配置的引脚，mode参数表示设置的模式—INPUT（输入）或OUTPUT（输出）。
  39.   pinMode(leftMotor2, OUTPUT);
  40.   pinMode(rightMotor1, OUTPUT);
  41.   pinMode(rightMotor2, OUTPUT);
  42.   pinMode(leftPWM, OUTPUT);
  43.   pinMode(rightPWM, OUTPUT);
  44.   //寻迹模块D0引脚初始化
  45.   pinMode(trac1, INPUT);
  46.   pinMode(trac2, INPUT);
  47.   pinMode(trac3, INPUT);
  48.   pinMode(trac4, INPUT);
  49. }

  51. void loop()
  52. {
  53.   // put your main code here, to run repeatedly:

  55.   tracing();   
  56. 是一个函数，在下面有对这个函数的定义
  57. }
  58. void motorRun(int cmd,int value)
  59.        应该是在定义一个函数motorRun（）
  60. {
  61.   analogWrite(leftPWM, value);  
  62. // 设置P WM输出，即设置速度 analogWrite(pin, value) 通过PWM的方式在引脚上输出一个模拟量，较多的应用在LED亮度控制、电机转速控制等方面。该函数支持以下引脚：3、5、6、9、10、11。在Arduino控制板上引脚号旁边标注～的就是可用作PWM的引脚，analogWrite函数为无返回值函数，有两个参数pin和value，参数pin表示所要设置的引脚，只能选择函数支持的引脚；参数value表示PWM输出的占空比，范围在0～255的区间，对应的占空比为0%～100%
  63.   analogWrite(rightPWM, value);
  64.   switch(cmd)
  65. {
  66. 判断cmd的状态：
  67. 如果cmd==FOTWARD，输出“FORWARD/r/n”的状态，为LEFTMotor1设置为高电平，为leftMotor2设置为低电平，为RightMotor1设置为高电平，为RightMotor2设置为低电平
  68.     case FORWARD:
  69.       Serial.println("FORWARD"); //输出状态
  70. Arduino 的输出基本就用两个函数 print 和 println，区别在于后者比前者多了回车换行，Serial.println(data)
  71. 从串行端口输出数据，跟随一个回车（'r'）和一个换行符（'n'）。这个函数所取得的值与 Serial.print()一样。
  72.       digitalWrite(leftMotor1, HIGH);
  73. 其作用为设置引脚的输出电压为高\低电平。该函数无返回值，有两个参数pin和value，pin参数表示所要设置的引脚，value参数表示输出的电压，HIGH为高电平，LOW为低电平。
  74. 在使用digitalWrite(pin, value)函数之前要将引脚设置为OUTPUT模式。
  75. 例:pinMode(x, OUTPUT);
  76. 其中x为引脚编号。pinMode函数用于设置引脚模式。

  78.       digitalWrite(leftMotor2, LOW);
  79.       digitalWrite(rightMotor1, HIGH);
  80.       digitalWrite(rightMotor2, LOW);
  81.       break;完成以上一系列函数后结束这个函数
  82.      case BACKWARD:
  83.       Serial.println("BACKWARD"); //输出状态
  84.       digitalWrite(leftMotor1, LOW);
  85.       digitalWrite(leftMotor2, HIGH);
  86.       digitalWrite(rightMotor1, LOW);
  87.       digitalWrite(rightMotor2, HIGH);
  88.       break;
  89.      case TURNLEFT:
  90.       Serial.println("TURN  LEFT"); //输出状态
  91.       digitalWrite(leftMotor1, HIGH);
  92.       digitalWrite(leftMotor2, LOW);
  93.       digitalWrite(rightMotor1, LOW);
  94.       digitalWrite(rightMotor2, HIGH);
  95.       break;
  96.      case TURNRIGHT:
  97.       Serial.println("TURN  RIGHT"); //输出状态
  98.       digitalWrite(leftMotor1, LOW);
  99.       digitalWrite(leftMotor2, HIGH);
  100.       digitalWrite(rightMotor1, HIGH);
  101.       digitalWrite(rightMotor2, LOW);
  102.       break;
  103.      default:
  104. 如果以上情况都不是，输出STOP，所有电机输出为低电平
  105.       Serial.println("STOP"); //输出状态
  106.       digitalWrite(leftMotor1, LOW);
  107.       digitalWrite(leftMotor2, LOW);
  108.       digitalWrite(rightMotor1, LOW);
  109.       digitalWrite(rightMotor2, LOW);
  110.   }
  111. }
  112. void tracing()            tracing（）函数定义：上面void loop里面只有tracing这一个函数，arduino标准程序必须包含setup函数和loop函数，loop函数其实是一个循环，因为这个程序很简单没循环做的事情，所以循环函数为空，但必须要保留，这是arduino的语法规范。
  113. {
  114.   int data[4];               
  115. 定义一个数组data[]包含四个数据，读取来自10.11.12.13引脚的信号存储到这个数组中，而10.11.12.13引脚连接的就是四个传感器，因此这个数组的功能就是记录四个传感器的信号，由下面的程序可以知道，通过对这几个传感器信号的判断，并根据这几个不同的情况作出不同的反应
  116.   data[0] = digitalRead(10);
  117.   data[1] = digitalRead(11);
  118.   data[2] = digitalRead(12);
  119.   data[3] = digitalRead(13);

  121.   if(!data[0] && !data[1] && !data[2] && !data[3])  //左右都没有检测到黑线
  122.   {
  123.     motorRun(FORWARD, 200);
  124.   }

  126.   if(data[0] || data[1])  //右边检测到黑线
  127.   {
  128.     motorRun(TURNRIGHT, 150);
  129.   }

  131.   if(data[2] || data[3])  //左边检测到黑线
  132.   {
  133.     motorRun(TURNLEFT, 150);
  134.   }

  136.   if(data[0] && data[3])  //左右都检测到黑线是停止
  137.   {
  138.     motorRun(STOP, 0);
  139.     while(1);
  140.   }

  142.   Serial.print(data[0]);
  143.   Serial.print("---");
  144.   Serial.print(data[1]);
  145.   Serial.print("---");
  146.   Serial.print(data[2]);
  147.   Serial.print("---");
  148.   Serial.println(data[3]);
  149. }
复制代码

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作者: 很爱美    时间: 2019-3-23 21:46
Arduino的16 17口在哪



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