标题: 基于stm32的小车差速转弯源程序 [打印本页]
作者: jeffrey.....    时间: 2018-8-19 06:54
标题: 基于stm32的小车差速转弯源程序
这个是我最近在做的一个比赛里用到的程序，分享给大家。
这个同样也是需要ADC算法的，主函数如下：
  1. int main(void)
  2. {         
  3.                         int adcx1,adcx2,cha;
  4.                         int m,last_m;
  5.                         delay_init();                     //延时函数初始化
  6.                         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置中断优先级为2
  7.                         uart_init(115200);                 /串口初始化为115200                     
  8.                         Adc1_Init();                                  //ADC初始化
  9.                         Adc2_Init();        
  10.                         TIM2_PWM_Init(999,200);         /不分频，PWM频率=72000000/900=80Khz
  11.                         TIM3_PWM_Init(999,200);         
  12.                         TIM4_PWM_Init(999,200);
  13.                         TIM_SetCompare1(TIM4,0);        
  14.                         TIM_SetCompare2(TIM4,0);
  15.                         TIM_SetCompare3(TIM4,0);
  16.                         TIM_SetCompare4(TIM4,0);
  17.          
  18.                         TIM_SetCompare1(TIM3,0);        
  19.                         TIM_SetCompare2(TIM3,0);        
  20.                         TIM_SetCompare3(TIM2,0);
  21.                         TIM_SetCompare4(TIM2,0);        
  22.          
  23.          
  24. //                 adcx1=Get_Adc1_Average(ADC_Channel_0,20);
  25. //    adcx2=Get_Adc2_Average(ADC_Channel_1,20);
  26. //                           
  27. //                        m=adcx1-adcx2;

  29. //                cha=(float)m*2.0;
  30. //                SPEED(600-cha,600+cha);
  31. //                SPEED(300,300);
  32.          
  33.          
  34.         while(1)
  35.         {
  36.                
  37.                 adcx1=Get_Adc1_Average(ADC_Channel_0,20);
  38.     adcx2=Get_Adc2_Average(ADC_Channel_1,20);
  39.                 if(adcx1<300||adcx2<(-300))
  40.                 {
  41.                         if(last_m>0)
  42.                                 m=+1000;
  43.                         else
  44.                                 m=-1000;
  45.                 }
  46.                 else
  47.                 {
  48.                         m=adcx1-adcx2;
  49.                 }
  50.                
  51.                 if(m>1000)
  52.                         m=1000;
  53.                 if(m<-1000)
  54.                         m=-1000;
  55.                
  56.                
  57.                 cha=(float)m*3.7;
  58.                 if(abs(m)<30)
  59.                 {
  60.                         SPEED(950-cha,950+cha);
  61.                 }
  62.                 else
  63.                 {
  64.                                         SPEED(900-cha,900+cha);

  66.                 }
  67.                
  68.                
  69.                                         printf("%d\n",m);
  70. //                delay_ms(10);
  71.                 last_m=m;
  72.                 }
  73.         
  74. }


  77.              void SPEED(int L,int R)
  78.                                         {

  80.                                                 if(L>999)
  81.                                                 {
  82.                                                         
  83.                                                     L=999;
  84.                                                         
  85.                                                 }        
  86.                                                         if(L<-999)
  87.                                                 {
  88.                                                         
  89.                                                     L=-999;
  90.                                                         
  91.                                                 }        
  92.                                                         if(R>999)
  93.                                                 {
  94.                                                    R=999;
  95.                                                 }        
  96.                                                         if(R<-999)
  97.                                                 {
  98.                                                 R=-999;
  99.                                                 }        
  100.                                         if(L>0)
  101.                                         {
  102.                                         TIM_SetCompare2(TIM3,0);        
  103.                                         TIM_SetCompare4(TIM2,0);        

  105.                                         TIM_SetCompare1(TIM3,L);        
  106.                                         TIM_SetCompare3(TIM2,L);
  107.                                         }
  108.                                         else
  109.                                         {
  110.                                                                         TIM_SetCompare1(TIM3,0);        
  111.                                         TIM_SetCompare2(TIM3,-L);        
  112.                                         TIM_SetCompare3(TIM2,0);
  113.                                         TIM_SetCompare4(TIM2,-L);        
  114.                                        
  115.                                         }
  116.                                        
  117.                                        
  118.                                         if(R>0)
  119.                                         {
  120.                                         TIM_SetCompare1(TIM4,R);        
  121.                                         TIM_SetCompare2(TIM4,0);
  122.                                         TIM_SetCompare3(TIM4,R);
  123.                                         TIM_SetCompare4(TIM4,0);
  124.                                         }
  125.                                         else
  126.                                         {
  127.                                                                 TIM_SetCompare1(TIM4,0);        
  128.                                         TIM_SetCompare2(TIM4,-R);
  129.                                         TIM_SetCompare3(TIM4,0);
  130.                                         TIM_SetCompare4(TIM4,-R);
  131.                                        
  132.                                         }
  133. }

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作者: jiabo    时间: 2019-4-23 22:24
谢谢分享
作者: DukeKyrie    时间: 2020-3-27 17:28
谢谢楼主！请问有电路原理图吗？
作者: pmp    时间: 2020-10-11 12:39
感谢分享，电赛正在使用。



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