标题: 基于stm32f1的读取博创CDs5500串口控制电机的协议源码 [打印本页]
作者: hi-Slowly    时间: 2018-8-25 12:06
标题: 基于stm32f1的读取博创CDs5500串口控制电机的协议源码
基于stm32f1的读取博创串口控制电机的协议，通过读取博创控制卡串口发送的数据转成PWM来控制电机

单片机源程序如下:
  1. /************************GUO NING*******************
  2. 文件名：main.c
  3. 维护人：
  4. 维护日期：
  5. 描述：主函数程序,执行接收到的命令
  6. ****************************************************/
  7. #include "stm32f0xx.h"
  8. #include "userdef.h"
  9. #include "led.h"
  10. #include "motor.h"
  11. #include "cds5500_slave.h"
  12. #include "delay.h"
  13. //#include <stdio.h>

  15. u16 speed_A=0,speed_B=0;

  17. int main(){
  18.         Delay_Init(48);
  19.         LED_Init();
  20. //        LED_ON;
  21. //        delay_ms(500);
  22.         motor_conf();
  23.         CDS_Init();
  24. //        printf("STM32F030F4P6 USART TEST\r\n");
  25. //        LED_OFF;
  26. //        delay_ms(500);

  28.         while(1){
  29. //                printf("%d ok\r\n",CDS5500_data[0].buf[2]);
  30. //                printf("%d ok\r\n",CDS5500_data[0].buf[11]);
  31. //                printf("CDSFrames_D=%d\r\n",CDSFrames_D);
  32. //                printf("CDSFrames_R=%d\r\n",CDSFrames_R);
  33.                 if(CDSFrames_D!=CDSFrames_R){
  34.                         u8 len,i,csum=0;
  35.                         LED_ON;
  36.                         len=CDS5500_data[CDSFrames_D].buf[3];
  37.                         for(i=0;i<len+1;i++)
  38.                         {
  39.                                 csum+=CDS5500_data[CDSFrames_D].buf[2+i];
  40.                         }
  41. //                        printf("%d\r\n",((u8)(~csum)));
  42. //                        printf("%d ok\r\n",CDS5500_data[CDSFrames_D].buf[len+3]);
  43. //                printf("CDS5500_data[0]=");

  45. //                for(i=0;i<20;i++)
  46. //                printf(" %02X",CDS5500_data[0].buf[i]);
  47. //                printf("\r\n");
  48. //                printf("CDS5500_data[1]=");
  49. //      for(i=0;i<20;i++)
  50. //                printf(" %02X",CDS5500_data[1].buf[i]);
  51. //                printf("\r\n");
  52.                 printf("CDS5500_data[3]=");
  53.       for(i=0;i<20;i++)
  54.                 printf(" %02X",CDS5500_data[CDSFrames_D].buf[i]);
  55.                 printf("\r\n\r\n");
  56. //                printf(" %02X",CDS5500_data[CDSFrames_D].buf[len+3]);
  57. //                printf("\r\n");
  58. //      printf(" %02X",(u8)(~csum));
  59. //                printf("\r\n");
  60.                         if(CDS5500_data[CDSFrames_D].buf[len+3]==(u8)(~csum)){
  61.                                 
  62.                                 if(CDS5500_data[CDSFrames_D].buf[2]==ID_A){
  63.                                         if((CDS5500_data[CDSFrames_D].buf[4]==CMD_WRITE)&&(CDS5500_data[CDSFrames_D].buf[5]==0X20)){
  64.                                                 speed_A=CDS5500_data[CDSFrames_D].buf[7]&0X03;
  65.                                                 speed_A<<=8;
  66.                                                 speed_A|=CDS5500_data[CDSFrames_D].buf[6];
  67.                                                 if(speed_A==0){                                                                                                                                                                        //制动
  68.                                                         GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);
  69.                                                         GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
  70.                                                 }
  71.                                                 else if((CDS5500_data[CDSFrames_D].buf[7]&0X04)==0){                //前进
  72.                                                         GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);
  73.                                                         GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
  74.                                                 }
  75.                                                 else{                                                                //后退
  76.                      GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);
  77.                                                         GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
  78.                                                         
  79.                                                 }
  80.                                                 if(speed_A>1000) speed_A=1000;                                       
  81.                                                 TIM_SetCompare1(TIM3,speed_A);
  82.                                                 TIM3->CNT=0;
  83.                                         }
  84.                                 }
  85.                                 if(++CDSFrames_D>=MAX_FRAME_NUM) CDSFrames_D=0;
  86.                         }
  87.                         for(i=0;i<6;i++)
  88.                         {
  89.                                 csum+=CDS5500_data[CDSFrames_D].buf[11+i];
  90.                         }
  91.                         if(CDS5500_data[CDSFrames_D].buf[17]==(u8)(~csum)){
  92.                                 if(CDS5500_data[CDSFrames_D].buf[11]==ID_B){
  93.                                         if((CDS5500_data[CDSFrames_D].buf[13]==CMD_WRITE)&&(CDS5500_data[CDSFrames_D].buf[14]==0X20)){
  94.                                                 speed_B=CDS5500_data[CDSFrames_D].buf[16]&0X03;
  95.                                                 speed_B<<=8;
  96.                                                 speed_B|=CDS5500_data[CDSFrames_D].buf[15];
  97.                                                 if(speed_B==0){                                                                                                                                                                        //制动
  98.                                                         GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);
  99.                                                         GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
  100.                                                 }
  101.                                                 else if((CDS5500_data[CDSFrames_D].buf[16]&0X04)==0){                //前进
  102.                                                         GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);
  103.                                                         GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
  104.                                                 }
  105.                                                 else{                                                                                                                                                                                                                //后退
  106.                                                         GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);
  107.                                                         GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
  108.                                                         
  109.                                                 }
  110.                                                 if(speed_B>1000) speed_A=1000;                                       
  111.                                                 TIM_SetCompare2(TIM3,speed_B);
  112.                                                 TIM3->CNT=0;
  113.                                         }
  114.                                 }
  115.                                 if(++CDSFrames_D>=MAX_FRAME_NUM) CDSFrames_D=0;
  116.                         }
  117.                         
  118.                         
  119.                 }
  120.                 else LED_OFF;
  121.         }
  122. }
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