单片机+ULN2003A步进电机控制系统仿真图与源码(正反转+加减速) -

#include<reg52.h>
#include<stdio.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit RS = P2^4;//1602数据/命令选择端（H：数据寄存器L：指令寄存器）
sbit RW = P2^5;//1602读/写选择端
sbit E = P2^6;//1602使能信号端
sbit key1=P3^0;//用户按键
sbit key2=P3^1;
sbit key3=P3^2;
sbit key4=P3^3;
sbit key5=P3^4;
uchar code B_Rotation[8]={0x7f,0x3f,0xbf,0x9f,0xdf,0xcf,0xef,0x6f}; //反转表格
uchar code F_Rotation[8]={0xef,0xcf,0xdf,0x9f,0xbf,0x3f,0x7f,0x6f}; //正转表格
uchar table1[]="dir: + spe:005";
uchar table2[]="cir:000 ang:000";
uchar num;
uint key,flag,speed=5,zflag,znum,fflag,fnum,select,pp,qq;
//1键值2键值标志3速度4正转标志5正转圈数6反转标志7反转圈数8正转角度9反转角度10选择
float zang,fang;
/******************************************************************/
/* 延时函数 Xms */
/******************************************************************/
void delay(uint z)
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=110;y>0;y--);
}
/******************************************************************/
/* LCD1602写命令操作 */
/******************************************************************/
void WriteCommand(uchar com)
{
delay(5);//操作前短暂延时，保证信号稳定
E=0;
RS=0;
RW=0;
P0=com;
E=1;
delay(5);
E=0;
}
/******************************************************************/
/* LCD1602写数据操作 */
/******************************************************************/
void WriteData(uchar dat)
{
delay(5); //操作前短暂延时，保证信号稳定
E=0;
RS=1;
RW=0;
P0=dat;
E=1;
delay(5);
E=0;
}
/******************************************************************/
/* 1602初始化程序 */
/******************************************************************/
void InitLcd()//1602初始化程序
{
delay(15);
WriteCommand(0x38); //display mode
WriteCommand(0x38); //display mode
WriteCommand(0x38); //display mode
WriteCommand(0x06); //当读或写一个字符后地址指针加一，且光标加一
WriteCommand(0x0c); //显示开及光标不显示
WriteCommand(0x01); //清屏
WriteCommand(0x80);
for(num=0;num<15;num++)//第一行的显示
{
WriteData(table1[num]);
delay(15);
}
WriteCommand(0x80+0x40);//第二行的显示
for(num=0;num<15;num++)
{
WriteData(table2[num]);
delay(15);
}
}
/******************************************************************/
/* 独立键盘扫描函数 */
/******************************************************************/
void keyscan()
{
P3=0xff;//拉高P3口，以读取P3口的值
if(key1==0)//键1被按下
{
delay(5);//延时消抖
if(key1==0)
{
flag=1;
}
while(!key1);
delay(5);//延时消抖
while(!key1);//松手检测
}
if(key2==0)
{
delay(5);
if(key2==0)
{
flag=2;
}
while(!key2);
delay(5);
while(!key2);
}
if(key3==0)//键1被按下
{
delay(5);//延时消抖
if(key3==0)
{
flag=3;
}
while(!key3);
delay(5);//延时消抖
while(!key3);//松手检测
}
if(key4==0)
{
delay(5);
if(key4==0)
{
flag=4;
}
while(!key4);
delay(5);
while(!key4);
}
if(key5==0)
{
delay(5);
if(key5==0)
{
flag=5;
}
while(!key5);
delay(5);
while(!key5);
}
}
/******************************************************************/
/* 1602显示3位数 */
/******************************************************************/
void write_sfm(uchar add,uint date)//1602显示
{
uchar bai,shi,ge;
bai=date/100;
shi=date%100/10;
ge=date%10;
WriteCommand(0x80+add);//设置数据地址指针
WriteData(0x30+bai);
WriteData(0x30+shi);
WriteData(0x30+ge);
WriteData(0x20);
}
/******************************************************************/
/* 键值处理 */
/******************************************************************/
void handle_flag()
{
uchar select1;
if(TR0==0&&TR1==0)
{
if(flag==1) //正转
{
WriteCommand(0x80+0x05);
WriteData('+');
delay(20);
select=0;
}
if(flag==2) //反转
{
WriteCommand(0x80+0x05);
WriteData('-');
delay(20);
select=1;
}
if(flag==3)//转速加
{
speed++;
if(speed>=12)
speed=12;
write_sfm(0x0c,speed);//显示速度
delay(20);
}
if(flag==4) //转速减
{
speed--;
if(speed<=1)
speed=1;
write_sfm(0x0c,speed);//显示速度
delay(20);
}
}
if(flag==5)////关闭中断，停止电机
{
select1++;
select1%=2;
if( select1==0)
{
TR0=0;
TR1=0;
if(select==0)//显示转动的角度
write_sfm(0x40+0x0c,zang);
else
write_sfm(0x40+0x0c,fang);
}
else
{if(select==0)
{
TR0=1;//开定时器0，产生正转相序
TR1=0;//关定时器1
}
else
{
TR1=1;//开定时器1，产生反转相序
TR0=0;//关定时器0
}
}
}
flag=0;
}
void main()
{
pp=0;
qq=0;
InitLcd();
TMOD=0x11;
EA=1;
ET0=1;
ET1=1;
TH0=(65536-(14648/speed))/256;
TL0=(65536-(14648/speed))%256;
TH1=(65536-(14648/speed))/256;
TL1=(65536-(14648/speed))%256;
TR0=0;
TR1=0;
while(1)
{
keyscan();
handle_flag();
}
}
void time0() interrupt 1
{
uint zz;
TH0=(65536-(14648/speed))/256; // 360/(5.625/64)=4096
//假设60秒转一圈，即60秒中断4096次，
//那么一次中断需要60000000/4096=14648个时钟
//60000000/(4096*speed) zflag=4096时一圈
TL0=(65536-(14648/speed))%256;
zz%=8;
P1=F_Rotation[zz]; //输出对应的相
zz++;
zflag++;
if(zflag==4096) //正转了一圈
{
zflag=0;
znum++;
write_sfm(0x40+0x04,znum);
}
if(zflag%64==0)//计算正转动的角度
{
pp++;
zang=(uint)(pp*5.625);
if(zang==360)
pp=0;
write_sfm(0x40+0x0c,zang);
}
//zang=0.088*zflag;
//write_sfm(0x40+0x0c,zang);
}
void time1() interrupt 3
{
uint ff;
TH1=(65536-(14648/speed))/256;
TL1=(65536-(14648/speed))%256;
ff%=8;
P1=B_Rotation[ff]; //输出对应的相
ff++;
fflag++;
if(fflag==4096) //反转了一圈
{
fflag=0;
fnum++;
write_sfm(0x40+0x04,fnum);
}
if(fflag%64==0)//计算反转动的角度
{
qq++;
fang=(uint)(qq*5.625);
if(fang==360)
qq=0;
write_sfm(0x40+0x0c,fang);
}
}

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