标题: 我的stm32串口控制舵机程序 [打印本页]
作者: wangyuyu    时间: 2018-9-16 15:37
标题: 我的stm32串口控制舵机程序
上位机通过串口给单片机发送角度，使得它控制舵机转对应的角度
若角度发送不正确，返回error提示信息
此程序可以用来检测舵机是否工作正常

单片机源程序如下:
  1. #include "stm32f10x.h"
  2. #include "pwm.h"
  3. #include "delay.h"
  4. #include "follower.h"

  6. unsigned char Dat_R[50];
  7. char error[] = "error";
  8. char i2 = 0;//Dat_R[]的数组下标
  9. u8 Transmit_flag_2=0;//串口2接受标志位

  11. int main(void)
  12. {
  13.         u16 pwm_value = 0;//45~215对应0~180度
  14.         u8 i = 0;
  15.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
  16.         my_FOLLOWER_Init(115200);
  17.         my_PWM_Init(1800,799);//20ms
  18.         delay_init();
  19.   TIM_SetCompare1(TIM3, 135);//初始化舵机角度为90度
  20.         while(1)
  21.         {
  22.                 USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC);
  23.                 USART_GetFlagStatus(USART2,USART_FLAG_TC);
  24.                
  25.                 if(Transmit_flag_2)
  26.                 {
  27.                         i = 0;
  28.                        
  29.                         if(i2 <= 5)
  30.                         {
  31.                                 while(Dat_R[i] != '\r')
  32.                                 {
  33.                                         pwm_value = pwm_value*10 + (Dat_R[i]-'0');
  34.                                         i++;
  35.                                 }

  37.                                 if(pwm_value<=180)
  38.                                 {
  39.                                         TIM_SetCompare1(TIM3, pwm_value+45);
  40.                                         USART_SendData(USART1, 'O');
  41.                                         while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC) == RESET);
  42.                                         USART_SendData(USART1, 'K');
  43.                                         while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC) == RESET);
  44.                                 }
  45.                                 else
  46.                                 {
  47.                                         for(i = 0; i < 5; i++)
  48.                                         {
  49.                                                 USART_SendData(USART1, error[i]);
  50.                                                 while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC) == RESET);
  51.                                         }
  52.                                 }
  53.                         }
  54.                         else
  55.                         {
  56.                                 for(i = 0; i < 5; i++)
  57.                                 {
  58.                                         USART_SendData(USART1, error[i]);
  59.                                         while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC) == RESET);
  60.                                 }
  61.                         }
  62.                        
  63.                        
  64.                         for(i = 0; i < i2; i++)
  65.                         {
  66.                                 Dat_R[i] = 0;
  67.                         }
  68.                         i = 0;
  69.                         pwm_value = 0;
  70.                         i2 = 0;
  71.                         Transmit_flag_2 = 0;
  72.                 }
  73.                
  74.         }
  75. }
复制代码

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作者: bbcben    时间: 2019-7-5 19:37
写的不行
作者: aYUAB    时间: 2019-8-6 20:55
无法用串口对角度进行改变啊



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