标题: k60单片机依据红外信号识别方向控制舵机电机舵机的源程序 [打印本页]

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作者: 578969416    时间: 2018-9-17 11:10
标题: k60单片机依据红外信号识别方向控制舵机电机舵机的源程序

k60单片机，依据红外信号识别方向控制舵机电机舵机的程序

红外信号采用海尔牌遥控器内置NEC协议， 协议包括9ms的高电平、4.5ms 的低电平、四个字节地址码和命令码，四个字节地址码分别为：地址码 0xC3,地址反码 0x3C,命令码 0x55,命令码反码 0xAA，低位首发。基带信号如下图1 所示


图1 基带信号图
实际信号中高电平为 38KHz的信号，实际信号如下图所示：

超声波导引信号频率为 40KHz的方波。

引脚使用:
KLED1  PTE0
KLED2  PTE1

SERVO
PWM     PTA11

舵机占空比    18.5%     14.0%       11.3%
舵浆位置      左满舵  中间位置    右满舵


电机    PA07
  
红外接收器
1->PTB0
2->PTB4
3->PTB6
4->PTB8
5->PTB10
6->PTB16
7->PTB20
8->PTB22


k60单片机源程序如下:

1. #include "common.h"
   
2. #include "isr.h"
   
3. #include "LedBuz.h"
   
4. #include "FreeCars.h"
   
5. #include "infrared.h"
   
6. #include "motor.h"
   
7. #include "servo.h"
   
8. #include "oled.h"
   
9. #include "VoltageDetect.h"
   
10. #include "wdog.h"
    
11. #include "dirCtrl.h"
    
12. 
    
13. /* 修改主频 请使用 CMSIS标准文件 system_MKxxxx.c 中的 CLOCK_SETUP 宏 */
    
14. 
    
15. void SysInitialization(void);                        //系统初始化
    
16. 
    
17. 
    
18. //uint8_t startLineMaskFlag = 0;                     //起跑线屏蔽标志
    
19. //uint32_t VoltageTime,MenuTime,FreeCarsTime,ImgDealFreTimer,StartRunTime,StartLineDetectTime;
    
20. 
    
21. 
    
22. int main(void)
    
23. {
    
24.     test_motor=1500;
    
25.         SysInitialization();                                   //系统初始化
    
26.         
    
27.         EnableInterrupts();                               //开启全部中断
    
28.    
    
29.     KLED2_ON;
    
30.     KLED1_ON;   
    
31. 
    
32. 
    
33.     //test_motor=1580;
    
34.     Servo_Test=1455;
    
35.     DelayMs(1000);
    
36. 
    
37.     while(1)
    
38.         {
    
39. 
    
40.       //SingleMotor_Control(test_motor);
    
41.       //Servos_control(Servo_Test);
    
42.       
    
43.       //DirPIDCalculate();
    
44.      // VoltageConvert();
    
45.         //KLED1_REV;
    
46.         KLED2_REV;
    
47.       SingleMotor_Control(test_motor);      
    
48.       DirPIDCalculate();        
    
49.      
    
50.     }
    
51. 
    
52. }
    
53. 
    
54. //系统初始化
    
55. void SysInitialization(void)
    
56. {
    
57.         DisableInterrupts();                              //禁止全部中断
    
58.         DelayInit();                                      //延时函数初始化，使用的是DWT
    
59.         GPIO_LedBuzInit();                                //初始化LED和蜂鸣器引脚
    
60.         FreeCars_Init();                                  //FreeCars上位机UART引脚配置
    
61.         Motor_Init();                                         //电机初始化(包含单电机和双电机的,在Preprocessor Symbols中设置)
    
62.         Servo_Init();                                         //舵机初始化   50Hz
    
63.         //Voltage_Init();                                                  //电压检测初始化
    
64.         DirPID_Init();                                                //方向PID参数初始化   
    
65.     GPIO_InfraredInit();                 //红外接收器初始化
    
66.     PIT_QuickInit(HW_PIT_CH0, 10000);    //CH0  10ms中断，用于舵机PID控制
    
67.         ISR_Config();                                                  //所有中断的配置，该函数应放在所有初始化函数之后
    
68. }
    

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