标题: 使用单个arduino nano控制使用麦克纳姆轮小车的简易源码方案 [打印本页]
作者: leotheknight    时间: 2018-9-19 18:21
标题: 使用单个arduino nano控制使用麦克纳姆轮小车的简易源码方案
之前项目做了个简易的移动平台方案，图方便就使用了arduino，然后一个两轴手柄控制方向，带动四个两相步进电机 算是个比较偷懒的解决方案了，但是比较直接明了

arduino源程序如下:
  1. #include <math.h>
  2. #include <Stepper.h>

  4. //Stepper control
  5. #define LF 6
  6. #define RF 7
  7. #define RR 8

  9. //right and left button
  10. const int leftBtn = A3;
  11. const int rightBtn = A2;
  12. //Joystick
  13. const int xAxis = A0;
  14. const int yAxis = A1;
  15. int range = 10;

  17. //Initialise the stepper motors
  18. const int stepsPeRFevolution = 1600;  //number of steps per revolution
  19. Stepper RightFront(stepsPeRFevolution, 2,3,4,5);

  21. void setup() {
  22.   Serial.begin(9600);
  23.   RightFront.setSpeed(0);

  25.   pinMode(rightBtn, INPUT);
  26.   pinMode(leftBtn, INPUT);

  28.   pinMode(xAxis, INPUT);
  29.   pinMode(yAxis, INPUT);

  31.   pinMode(LF, OUTPUT);
  32.   pinMode(RF, OUTPUT);
  33.   pinMode(RR, OUTPUT);
  34.   digitalWrite(rightBtn, HIGH);
  35.   digitalWrite(leftBtn, HIGH);
  36. }

  38. void loop() {
  39.   int xVal = map(analogRead(xAxis), 0, 1023, 0, range);
  40.   int yVal = map(analogRead(yAxis), 0, 1023, 0, range);
  41.   int turnright = digitalRead(rightBtn);
  42.   int turnleft = digitalRead(leftBtn);
  43.   Serial.println(xVal);
  44.   Serial.println(yVal);
  45.   Serial.println(turnright);
  46.   Serial.println(turnleft);
  47.   if (turnright == HIGH)
  48.   {
  49.     RightFront.setSpeed(5);
  50.     moveCW(10);   //clockwise rightsideBackwards, leftsideForwards
  51.   }
  52.   else if (turnleft == HIGH)
  53.   {
  54.     RightFront.setSpeed(5);
  55.     moveACW(10);   //anticlockwise leftsideBackwards,rightsideForwards
  56.   }
  57.   else if (turnright == LOW && turnleft == LOW)
  58.   {
  59.     if (xVal == 5)
  60.     {
  61.         if (yVal == 0) {
  62.           RightFront.setSpeed(20);
  63.           goBackward(10);
  64.         }
  65.         else if (yVal == 9)
  66.         {
  67.           RightFront.setSpeed(20);
  68.           goForward(10);
  69.         } else {
  70.           if (yVal >= 7 ) {
  71.             RightFront.setSpeed(10);
  72.             goForward(10);
  73.           }
  74.           else if (yVal <= 3) {
  75.             RightFront.setSpeed(10);
  76.             goBackward(10);
  77.           }
  78.         }
  79.     }
  80.     else if (yVal == 5)
  81.     {

  83.         if (xVal == 0) {
  84.           RightFront.setSpeed(20);
  85.           moveRight(10);
  86.         }
  87.         else if (xVal == 9)
  88.         {
  89.           RightFront.setSpeed(20);
  90.           moveLeft(10);
  91.         } else {
  92.           if (xVal >= 6 ) {
  93.             RightFront.setSpeed(10);
  94.             moveLeft(10);
  95.           }
  96.           else if (xVal <= 4) {
  97.             RightFront.setSpeed(10);
  98.             moveRight(10);
  99.           }
  100.         }
  101.     }
  102.   }
  103. }

  105. //Methods for stepper movement
  106. void goForward(int mSteps) {
  107.   RightFront.step(mSteps);
  108.   digitalWrite(LF, LOW);
  109.   digitalWrite(RF, HIGH);
  110.   digitalWrite(RR, HIGH);
  111. }

  113. void goBackward(int mSteps) {
  114.   RightFront.step(-mSteps);
  115.   digitalWrite(LF, HIGH);
  116.   digitalWrite(RF, LOW);
  117.   digitalWrite(RR, LOW);
  118. }

  120. void moveRight(int mSteps) {
  121.   RightFront.step(-mSteps);
  122.   digitalWrite(LF, LOW);
  123.   digitalWrite(RF, LOW);
  124.   digitalWrite(RR, HIGH);
  125. }

  127. void moveLeft(int mSteps) {
  128.   RightFront.step(mSteps);
  129.   
  130.   digitalWrite(LF, HIGH);
  131.   digitalWrite(RF, HIGH);
  132.   digitalWrite(RR, LOW);
  133. }

  135. void moveACW(int mSteps) {
  136.   RightFront.step(-mSteps);
  137.   digitalWrite(LF, HIGH);
  138.   digitalWrite(RF, HIGH);
  139.   digitalWrite(RR, HIGH);
  140. }

  142. void moveCW(int mSteps) {
  143.   RightFront.step(mSteps);
  144.   digitalWrite(LF, LOW);
  145.   digitalWrite(RF, LOW);
  146.   digitalWrite(RR, LOW);
  147. }

  149. void moveRightForward(int mSteps) {
  150.   RightFront.step(mSteps);
  151.   digitalWrite(LF, LOW);
  152.   digitalWrite(RF, LOW);
  153.   digitalWrite(RR, HIGH);
  154. }

  156. void moveRightBackward(int mSteps) {
  157.   RightFront.step(mSteps);
  158.   digitalWrite(LF, LOW);
  159.   digitalWrite(RF, LOW);
  160.   digitalWrite(RR, HIGH);
  161. }

  163. void moveLeftForward(int mSteps) {
  164.   RightFront.step(mSteps);
  165.   digitalWrite(LF, LOW);
  166.   digitalWrite(RF, LOW);
  167.   digitalWrite(RR, HIGH);
  168. }

  170. void moveLeftBackward(int mSteps) {
  171.   RightFront.step(mSteps);
  172.   digitalWrite(LF, LOW);
  173.   digitalWrite(RF, LOW);
  174.   digitalWrite(RR, HIGH);
  175. }

  177. void turnRight(int mSteps) {
  178.   RightFront.step(mSteps);
  179.   digitalWrite(LF, LOW);
  180.   digitalWrite(RF, LOW);
  181.   digitalWrite(RR, HIGH);
  182. }

  184. void turnLeft(int mSteps) {
  185.   RightFront.step(mSteps);
  186.   digitalWrite(LF, LOW);
  187.   digitalWrite(RF, LOW);
  188.   digitalWrite(RR, HIGH);
  189. }

  191. void stopRobot(int delay_ms) {
  192.   RightFront.step(0);
  193.   delay(delay_ms);
  194. }

  196. void hardStop() {
  197.   RightFront.step(0);
  198. }
复制代码

所有资料51hei提供下载:
MecanumStepperMotor.7z (1.03 KB, 下载次数: 62)


作者: spendell    时间: 2020-1-31 11:10
正好   毕设需要用这个
作者: xuebj    时间: 2020-12-10 17:44
不错，简单明了



欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/) Powered by Discuz! X3.1