51单片机步进电机转角+方向控制 -

#include "stc15w.h"
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <math.h>
#include "uart.h"
#include "motor.h"
/***********函数变量定义声明*************/
void IO_Init();
double AngVal=0.0;
int pul_cut=0;
/**************主函数******************/
void main()
{
IO_Init();
Uart1_Init(); //串口1初始化
Timer0Init(); //定时器0初始化
DIR=1; //初始化电机方向
EN=0; //初始化电机使能
TR0=0; //定时器初始化不计时
while(1)
{
if(RecvFlag==1) //判断串口接收标志
{
RecvFlag=0; //清接收标志
AngVal=atof(Val); //字符串转浮点
printf("%5.2f\n",AngVal);//打印输出角度
EN=1; //步进电机使能
if(AngVal>0) //判断电机转向
{
DIR=1;
}
else if(AngVal<=0)
{
DIR=0;
}
TR0=1; //定时器0开始计时
pul_cut=fabs(AngVal/0.1125); //通过角度计算脉冲个数
}
if(num>=pul_cut) //脉冲个数判断
{
num=0; //脉冲个数清零
TR0=0; //关闭定时器0
}
}
}
/**************IO口初始化函数******************/
void IO_Init() //IO口初始化，P5口推晚输出，其余口设置为准双向
{
P0M0 = 0x00;
P0M1 = 0x00;
P1M0 = 0x00;
P1M1 = 0x00;
P2M0 = 0x00;
P2M1 = 0x00;
P3M0 = 0x00;
P3M1 = 0x00;
P5M0 = 0xff;
P5M1 = 0x00;
}

复制代码

此外，驱动电机的脉冲频率（即电机转速）要根据单片机定时器的定时时间去修改，频率过快或者过慢都会使电机无法转动，要根据实际情况适当调整。还有，驱动器的细分会影响电机转角，细分为多少，电机转一圈就需要多少个脉冲。假设细分为800，电机转一圈（360°）需要800个脉冲，一个脉冲就转0.45°。要注意的是，在脉冲频率确定后，细分越大，精度越高，转速越慢，要提高转速，此时可以修改脉冲频率，即定时器初值。