标题: LQ_K60正交解码-MINI编码器测试程序 [打印本页]
作者: 卿卿卿卿卿卿    时间: 2018-9-25 16:23
标题: LQ_K60正交解码-MINI编码器测试程序
单片机源程序如下:
  1. /********************************************************   
  2. 【平    台】龙丘K60DN多功能开发板
  3. 【编    写】龙丘
  4. 【Designed】by Chiu Sir
  5. 【E-mail  】chiusir@aliyun.com
  6. 【软件版本】V1.0
  7. ------------------------------------------------
  8. 【dev.env.】IAR6.60
  9. 【Target  】K60FX/DN
  10. 【Crystal 】50.000Mhz
  11. 【busclock】100.000MHz
  12. 【pllclock】200.000MHz  
  13. ------------------------------------
  14. 下载器设置方式：
  15. 菜单project-->options-->debuger-->setup-->driver：
  16. 1.PE Micro:LQ_ARMJTAG/OSJTAG
  17. 2.Jlink/Trace:LQ_JLINKV8

  19. ********************************************************
  20. 实验说明：LPTMR脉冲计数器实验
  21. 实验操作：连接PTC1和PTC5，连接串口至电脑，即可在串口助手上看到脉冲的技术
  22. 　　　　　

  24. *********************************************************/
  25. #include "common.h"
  26. #include "include.h"



  30. /*************************************************************************
  31. *  函数名称：void main(void)
  32. *  功能说明：工程的主函数
  33. *  参数说明：无
  34. *  函数返回：无
  35. *  修改时间：2014-1-4
  36. *  备    注：官方例程
  37. *************************************************************************/
  38. void main(void)
  39. {      
  40.        LED_INIT();                            //初始化LED
  41.        uart_init (UART4,9600);                //初始化串口模块4，设置波特率9600
  42.        pulse_init();  
  43.        pit_init_ms(PIT0,1);
  44.        EnableInterrupts;                                //开总中断
  45.        while(1)
  46.        {   
  47.       
  48.        }
  49. }
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  1. /********************************************************   
  2. 【平    台】龙丘K60DN多功能开发板
  3. 【编    写】龙丘
  4. 【Designed】by Chiu Sir
  5. 【E-mail  】chiusir@aliyun.com
  6. ------------------------------------------------
  7. 【dev.env.】IAR6.30
  8. 【Target  】K60FX/DN
  9. 【Crystal 】50.000Mhz
  10. 【busclock】100.000MHz(默认)
  11. 【pllclock】200.000MHz  
  12. ------------------------------------
  13. 下载器设置方式：
  14. 菜单project-->options-->debuger-->setup-->driver：
  15. 1.PE Micro:LQ_ARMJTAG/OSJTAG
  16. 2.Jlink/Trace:LQ_JLINKV8
  17. *********************************************************/
  18. #include "common.h"
  19. #include "include.h"

  21. void speed_read(void);
  22. int A_leftMotor,B_rightMotor ;
  23. /*************************************************************************
  24. *  函数名称：UART4_IRQHandle()
  25. *  功能说明：串口4中断函数
  26. *  参数说明：无
  27. *  函数返回：无
  28. *  修改时间：2014-1-4
  29. *  备    注：官方例程
  30. *************************************************************************/
  31. void UART4_IRQHandle()
  32. {  
  33.       char Rec[20];
  34.       if(uart_pendstr(UART4, Rec))
  35.       {
  36.       printf("你发送的数据是：%s\r\n", Rec);   
  37.      
  38.       }

  40. }



  44. /*************************************************************************
  45. *  函数名称：PORTA_IRQHandle()
  46. *  功能说明：PTA口中断函数
  47. *  参数说明：无
  48. *  函数返回：无
  49. *  修改时间：2014-1-4
  50. *  备    注：官方例程
  51. *************************************************************************/
  52. void PORTA_IRQHandle()
  53. {  
  54.   if(PORTA_ISFR & (1<<19))
  55.    {
  56.    PORTA_ISFR |= (1<<19);
  57.    LED1_TURN();
  58.    LED2_TURN();
  59.    delayms(100);
  60.    }   

  62. }


  65. /*************************************************************************
  66. *  函数名称：PORTB_IRQHandle()
  67. *  功能说明：PTB口中断函数
  68. *  参数说明：无
  69. *  函数返回：无
  70. *  修改时间：2014-1-4
  71. *  备    注：官方例程
  72. *************************************************************************/
  73. void PORTB_IRQHandle()
  74. {  
  75.       
  76. if(PORTB_ISFR & (1<<10))
  77.   {
  78.   PORTB_ISFR |= (1<<10);
  79.   LED3_TURN();
  80.   LED4_TURN();
  81.   delayms(100);
  82.    }
  83. }

  85. /*************************************************************************
  86. *  函数名称：FTM0_IRQHandle
  87. *  功能说明：FTMO中断函数
  88. *  参数说明：无
  89. *  函数返回：无
  90. *  修改时间：2014-1-4
  91. *  备    注：官方例程
  92. *************************************************************************/
  93. void FTM0_IRQHandle()
  94. {

  96.                
  97. if( FTM0_STATUS & (1 << CH0) )
  98.     {
  99.         FTM_IRQ_DIS(FTM0, CH0);    //关闭中断
  100.         LED();                   //翻转LED
  101.         FTM_IRQ_EN(FTM0, CH0);  //使能FTM中断
  102.         FTM0_STATUS = 0x00;    //清除中断标志位
  103.      }


  106. }

  108. /*************************************************************************
  109. *  函数名称：PIT0_IRQHandle()
  110. *  功能说明：定时器1中断函数
  111. *  参数说明：无
  112. *  函数返回：无
  113. *  修改时间：2014-1-4
  114. *  备    注：官方例程
  115. *************************************************************************/
  116. void PIT0_IRQHandle()
  117. {
  118.   
  119.   speed_read();
  120.   PIT_Flag_Clear(PIT0);
  121.   
  122. }


  125. /*************************************************************************
  126. *  函数名称：PIT0_IRQHandle()
  127. *  功能说明：定时器1中断函数
  128. *  参数说明：无
  129. *  函数返回：无
  130. *  修改时间：2014-1-4
  131. *  备    注：官方例程
  132. *************************************************************************/
  133. void speed_read(void)

  135. {
  136.    
  137.    
  138.    A_leftMotor = FTM2_CNT;
  139.    FTM2_CNT = 0;
  140.    B_rightMotor = FTM1_CNT;
  141.    FTM1_CNT = 0;
  142.    printf("编码器1转速为： %d\r\n", A_leftMotor);
  143.    printf("编码器2转速为： %d\r\n", B_rightMotor);
  144.    LED1_TURN();
  145.    LED2_TURN();
  146.    LED3_TURN();
  147.    LED4_TURN();
  148. }
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