标题: 智能小车如何将寻迹和超声波避障结合 [打印本页]

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作者: 逍遥子666    时间: 2018-10-9 20:47
标题: 智能小车如何将寻迹和超声波避障结合


智能小车如何将寻迹和超声波避障结合在一起,我用了两个定时器,定时器0用于调速,定时器1用来控制超声波,两个定时器一起用会不会互相影响,如果不会那么代码怎么写,希望有大佬可以解答这是我的代码

        while(1)
{
        startinf();//发射超声波
        while(!Echo) ;
        TR1=1;
        while(Echo) ;
        TR1=0;
        {
                time=TH1*256+TL1;
                TH1=0;
                TL1=0;
        }
        distance=(time*1.7)/100;
       
        if((left_1_led==1&&right_1_led==1)||(left_led==1&&right_led==1))
        run_ahead();
        else
        {
                if((left_1_led==0&&right_1_led==1)||(left_led==0&&right_led==1))
                {
                        back_left();
                        delay100ms();
                }
                else if((left_1_led==1&&right_1_led==0)||(left_led==1&&right_led==0))
                {
                        back_right();
                        delay100ms();
                }
                else
                {
                        back();
                        delay500ms();
                        back_left();
                }
        }
       
        if(distance<=10)
        {
                fongmingqi();
                back_right();
                delay(400);
        }
       
        if(left_xunlu==1&&right_xunlu==1)
        run_ahead();
        else
        {
                if(left_xunlu==0&&right_xunlu==1)
                run_left();
                else if(left_xunlu==1&&right_xunlu==0)
                run_right();
                else
                stop();
        }
       
}

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