标题: 用ps2手柄控制 stm32F4驱动麦克纳姆轮3D图纸源码资料 [打印本页]

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作者: yingjiehan    时间: 2018-10-10 11:23
标题: 用ps2手柄控制 stm32F4驱动麦克纳姆轮3D图纸源码资料
ps2手柄控制 stm32f4zgt6芯片驱动麦克纳姆轮资料
这里使用的是PWM调速来完成的，简单的程序，资料和源码在下面。


麦克纳姆轮3D图纸:


单片机源程序如下:

1. #include <sys.h>
   
2. #include <pwm.h>
   
3. #include <delay.h>
   
4. #include <usart.h>
   
5. #include <pstwo.h>
   
6. 
   
7. int main(void)
   
8. {
   
9.         u16 L11=0;   
   
10.   u16 L12=0;
    
11.         u16 L21=0;   
    
12.   u16 L22=0;
    
13.         u16 R11=0;   
    
14.   u16 R12=0;
    
15.         u16 R21=0;   
    
16.   u16 R22=0;
    
17.         u8 key;       
    
18.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2
    
19.         delay_init(168);      //初始化延时函数
    
20.         uart_init(115200);    //初始化串口波特率为115200
    
21.         PWM_init(500-1,84-1);        //84M/84=1Mhz的计数频率,重装载值500，所以PWM频率为 1M/500=2Khz.     
    
22.         PS2_Init();
    
23.         PS2_SetInit();
    
24.        
    
25.         while(1)
    
26.         {
    
27.                 key=PS2_DataKey();
    
28.                 if(key!=0)
    
29.                 {      
    
30.                         switch(key)
    
31.                         {
    
32.                                 case 5:        //前进
    
33.                                 {
    
34.                             L11=300;   
    
35.           L12=0;
    
36.                 L21=300;   
    
37.           L22=0;
    
38.                 R11=300;   
    
39.           R12=0;
    
40.           R21=300;   
    
41.           R22=0;
    
42.           TIM_SetCompare1(TIM14,L11);
    
43.           TIM_SetCompare1(TIM13,L12);
    
44.           TIM_SetCompare1(TIM11,L21);
    
45.           TIM_SetCompare1(TIM10,L22);
    
46.           TIM_SetCompare1(TIM3,R11);
    
47.           TIM_SetCompare2(TIM3,R12);
    
48.           TIM_SetCompare3(TIM3,R21);
    
49.           TIM_SetCompare4(TIM3,R22);                                       
    
50.                                 }
    
51.                                 break;
    
52.                                 case 6:        //右平移
    
53.                                 {
    
54.                 L11=0;   
    
55.           L12=300;
    
56.                 L21=300;   
    
57.           L22=0;
    
58.                 R11=300;   
    
59.           R12=0;
    
60.           R21=0;   
    
61.           R22=300;
    
62.           TIM_SetCompare1(TIM14,L11);
    
63.           TIM_SetCompare1(TIM13,L12);
    
64.           TIM_SetCompare1(TIM11,L21);
    
65.           TIM_SetCompare1(TIM10,L22);
    
66.           TIM_SetCompare1(TIM3,R11);
    
67.           TIM_SetCompare2(TIM3,R12);
    
68.           TIM_SetCompare3(TIM3,R21);
    
69.           TIM_SetCompare4(TIM3,R22);                                       
    
70.                                 }
    
71.                                 break;
    
72.                                 case 8:         //左平移
    
73.                                 {
    
74.                 L11=300;   
    
75.           L12=0;
    
76.                 L21=0;   
    
77.           L22=300;
    
78.                 R11=0;   
    
79.           R12=300;
    
80.           R21=300;   
    
81.           R22=0;
    
82.           TIM_SetCompare1(TIM14,L11);
    
83.           TIM_SetCompare1(TIM13,L12);
    
84.           TIM_SetCompare1(TIM11,L21);
    
85.           TIM_SetCompare1(TIM10,L22);
    
86.           TIM_SetCompare1(TIM3,R11);
    
87.           TIM_SetCompare2(TIM3,R12);
    
88.           TIM_SetCompare3(TIM3,R21);
    
89.           TIM_SetCompare4(TIM3,R22);                                       
    
90.                                 }
    
91.                                 break;
    
92.                                 case 7:        //后退
    
93.                                 {
    
94.                 L11=0;   
    
95.           L12=300;
    
96.                 L21=0;   
    
97.           L22=300;
    
98.                 R11=0;   
    
99.           R12=300;
    
100.           R21=0;   
     
101.           R22=300;
     
102.           TIM_SetCompare1(TIM14,L11);
     
103.           TIM_SetCompare1(TIM13,L12);
     
104.           TIM_SetCompare1(TIM11,L21);
     
105.           TIM_SetCompare1(TIM10,L22);
     
106.           TIM_SetCompare1(TIM3,R11);
     
107.           TIM_SetCompare2(TIM3,R12);
     
108.           TIM_SetCompare3(TIM3,R21);
     
109.           TIM_SetCompare4(TIM3,R22);                                       
     
110.                                 }
     
111.                                 break;
     
112.                                 case 9:         //逆时针旋转
     
113.                                 {
     
114.                 L11=0;   
     
115.           L12=300;
     
116.                 L21=0;   
     
117.           L22=300;
     
118.                 R11=300;   
     
119.           R12=0;
     
120.           R21=300;   
     
121.           R22=0;
     
122.           TIM_SetCompare1(TIM14,L11);
     
123.           TIM_SetCompare1(TIM13,L12);
     
124.           TIM_SetCompare1(TIM11,L21);
     
125.           TIM_SetCompare1(TIM10,L22);
     
126.           TIM_SetCompare1(TIM3,R11);
     
127.           TIM_SetCompare2(TIM3,R12);
     
128.           TIM_SetCompare3(TIM3,R21);
     
129.           TIM_SetCompare4(TIM3,R22);                                       
     
130.                                 }
     
131.                                 break;
     
132.                                 case 10:         //顺时针旋转
     
133.                                 {
     
134.                 L11=300;   
     
135.           L12=0;
     
136.                 L21=300;   
     
137.           L22=0;
     
138.                 R11=0;   
     
139.           R12=300;
     
140.           R21=0;   
     
141.           R22=300;
     
142.           TIM_SetCompare1(TIM14,L11);
     
143.           TIM_SetCompare1(TIM13,L12);
     
144.           TIM_SetCompare1(TIM11,L21);
     
145.           TIM_SetCompare1(TIM10,L22);
     
146.           TIM_SetCompare1(TIM3,R11);
     
147.           TIM_SetCompare2(TIM3,R12);
     
148.           TIM_SetCompare3(TIM3,R21);
     
149.           TIM_SetCompare4(TIM3,R22);                                       
     
150.                                 }
     
151.                                 break;
     
152.                                 case 13:         //左前
     
153.                                 {
     
154.                 L11=0;   
     
155.           L12=0;
     
156.                 L21=300;   
     
157.           L22=0;
     
158.                 R11=300;   
     
159.           R12=0;
     
160.           R21=0;   
     
161.           R22=0;
     
162.           TIM_SetCompare1(TIM14,L11);
     
163.           TIM_SetCompare1(TIM13,L12);
     
164.           TIM_SetCompare1(TIM11,L21);
     
165.           TIM_SetCompare1(TIM10,L22);
     
166.           TIM_SetCompare1(TIM3,R11);
     
167.           TIM_SetCompare2(TIM3,R12);
     
168.           TIM_SetCompare3(TIM3,R21);
     
169.           TIM_SetCompare4(TIM3,R22);                                       
     
170.                                 }
     
171.                                 break;
     
172.                                 case 14:         //右前
     
173.                                 {
     
174.                 L11=300;   
     
175.           L12=0;
     
176.                 L21=0;   
     
177.           L22=0;
     
178.                 R11=0;   
     
179.           R12=0;
     
180.           R21=300;   
     
181.           R22=0;
     
182.           TIM_SetCompare1(TIM14,L11);
     
183.           TIM_SetCompare1(TIM13,L12);
     
184.           TIM_SetCompare1(TIM11,L21);
     
185.           TIM_SetCompare1(TIM10,L22);
     
186.           TIM_SetCompare1(TIM3,R11);
     
187.           TIM_SetCompare2(TIM3,R12);
     
188.           TIM_SetCompare3(TIM3,R21);
     
189.           TIM_SetCompare4(TIM3,R22);                                       
     
190.                                 }
     
191.                                 break;
     
192.                                 case 16:         //左后
     
193.                                 {
     
194.                 L11=0;   
     
195.           L12=0;
     
196.                 L21=0;   
     
197.           L22=300;
     
198.                 R11=0;   
     
199.           R12=300;
     
200.           R21=0;   
     
201.           R22=0;
     
202.           TIM_SetCompare1(TIM14,L11);
     
203.           TIM_SetCompare1(TIM13,L12);
     
204.           TIM_SetCompare1(TIM11,L21);
     
205.           TIM_SetCompare1(TIM10,L22);
     
206.           TIM_SetCompare1(TIM3,R11);
     
207.           TIM_SetCompare2(TIM3,R12);
     
208.           TIM_SetCompare3(TIM3,R21);
     
209.           TIM_SetCompare4(TIM3,R22);                                       
     
210.                                 }
     
211.                                 break;
     
212.                                 case 15:         //右后
     
213.                                 {
     
214.                 L11=0;   
     
215.           L12=300;
     
216.                 L21=0;   
     
217.           L22=0;
     
218.                 R11=0;   
     
219.           R12=0;
     
220.           R21=0;   
     
221.           R22=300;
     
222.           TIM_SetCompare1(TIM14,L11);
     
223.           TIM_SetCompare1(TIM13,L12);
     
224.           TIM_SetCompare1(TIM11,L21);
     
225.           TIM_SetCompare1(TIM10,L22);
     
226.           TIM_SetCompare1(TIM3,R11);
     
227.           TIM_SetCompare2(TIM3,R12);
     
228.           TIM_SetCompare3(TIM3,R21);
     
229.           TIM_SetCompare4(TIM3,R22);                                       
     
230.                                 }
     
231.                                 break;
     
232.                         }                               
     
233. 
     
234.            }
     
235.                         else//停止
     
236.                         {
     
237.                                   L11=0;   
     
238.           L12=0;
     
239.                 L21=0;   
     
240.           L22=0;
     
241.                 R11=0;   
     
242.           R12=0;
     
243.           R21=0;   
     
244.           R22=0;
     
245.                                   TIM_SetCompare1(TIM14,L11);
     
246.           TIM_SetCompare1(TIM13,L12);
     
247.           TIM_SetCompare1(TIM11,L21);
     
248.           TIM_SetCompare1(TIM10,L22);
     
249.           TIM_SetCompare1(TIM3,R11);
     
250.           TIM_SetCompare2(TIM3,R12);
     
251.           TIM_SetCompare3(TIM3,R21);
     
252.           TIM_SetCompare4(TIM3,R22);
     
253.                         }
     
254.                         delay_ms(50);
     
255.          }
     
256.         }

复制代码

1. #include "main.h"
   
2. #include "PID.h"
   
3. #include<stdio.h>
   
4. #include<math.h>
   
5. #include<systick.h>
   
6. #include<main.h>
   
7. 
   
8. 
   
9. #define Kp 10                                                 //比例系数
   
10. #define Ki 10                                         //积分系数
    
11. #define Kd 0                                                 //微分系数
    
12. 
    
13. #define PID_MAX 12800
    
14. 
    
15. uint8_t last_error;                          //上次误差
    
16. uint8_t last_error1;                  //上次误差
    
17. uint8_t last_error2;                  //上次误差
    
18. 
    
19. float I_term;                                                  //前面温差和
    
20. float I_term1;                                          //前面温差和
    
21. float I_term2;                                          //前面温差和
    
22. 
    
23. u16 PWMA_Num =0;
    
24. u16        PWMB_Num =0;
    
25. u16 PWMC_Num =0;
    
26. 
    
27. //unsigned int out;//,PWMT;
    
28. //unsigned int out1//,PWMT;
    
29. 
    
30. int PID(int Set_value,int Real_value) //标准PID温度控制算法
    
31. {
    
32.         int error;
    
33.         float P_term, D_term;
    
34.         int pid_out;
    
35.         error=Set_value - Real_value;                                                                                                //误差量
    
36.   //if(error<1000)
    
37.   //{
    
38.                 P_term =Kp*error;                                                                                                                                 //比例量
    
39.                 I_term+=Ki*error;                                                                                                                                 //积分量
    
40.                 if(I_term>PID_MAX) I_term=PID_MAX;                                                                 //限定积分量上限
    
41.                 else if(I_term<0) I_term=0;                                                                                   //限定积分量下限
    
42.                 D_term =Kd*(error - last_error);                                                                  //微分量
    
43.                 last_error=error;                                                                                                                                 //缓存当前误差量
    
44.                 if(error<20)I_term=130;
    
45.                 else I_term=0;
    
46.                 pid_out=(signed int)(P_term+I_term+D_term);                         //PID控制量计算
    
47.   
    
48.                 if(pid_out>PID_MAX) pid_out=PID_MAX;                                                  //控制量上限=PID_MAX
    
49.                 else if(pid_out<0) pid_out=0;                                                                            //控制量下限=0
    
50.                 //return(pid_out);
    
51.   //}
    
52.   //else if(error>=1000) pid_out=12800;
    
53.    
    
54.   return(pid_out);
    
55. }
    
56. 
    
57. int PID1(int Set_value,int Real_value) //标准PID温度控制算法
    
58. {
    
59.         int error;
    
60.         float P_term, D_term;
    
61.         int pid_out;
    
62.         error=Set_value - Real_value;                                                                                                //误差量
    
63.   //if(error<1000)
    
64.   //{
    
65.                 P_term =Kp*error;                                                                                                                                 //比例量
    
66.                 I_term1+=Ki*error;                                                                                                                                 //积分量
    
67.                 if(I_term1>PID_MAX) I_term1=PID_MAX;                                                                 //限定积分量上限
    
68.                 else if(I_term1<0) I_term1=0;                                                                                   //限定积分量下限
    
69.                 D_term =Kd*(error - last_error1);                                                                  //微分量
    
70.                 last_error1=error;                                                                                                                                 //缓存当前误差量
    
71.                 if(error<20)I_term1=130;
    
72.                 else I_term1=0;
    
73.                 pid_out=(signed int)(P_term+I_term1+D_term);                         //PID控制量计算
    
74.   
    
75.                 if(pid_out>PID_MAX) pid_out=PID_MAX;                                                  //控制量上限=PID_MAX
    
76.                 else if(pid_out<0) pid_out=0;                                                                            //控制量下限=0
    
77.                 //return(pid_out);
    
78.   //}
    
79.   //else if(error>=1000) pid_out=12800;
    
80.    
    
81.   return(pid_out);
    
82. }
    
83. 
    
84. int PID2(int Set_value,int Real_value) //标准PID温度控制算法
    
85. {
    
86.         int error;
    
87.         float P_term, D_term;
    
88.         int pid_out;
    
89.         error=Set_value - Real_value;                                                                                                //误差量
    
90.   //if(error<1000)
    
91.   //{
    
92.                 P_term =Kp*error;                                                                                                                                 //比例量
    
93.                 I_term2+=Ki*error;                                                                                                                                 //积分量
    
94.                 if(I_term2>PID_MAX) I_term2=PID_MAX;                                                                 //限定积分量上限
    
95.                 else if(I_term2<0) I_term2=0;                                                                                   //限定积分量下限
    
96.                 D_term =Kd*(error - last_error2);                                                                  //微分量
    
97.                 last_error2=error;                                                                                                                                 //缓存当前误差量
    
98.                 if(error<20)I_term2=130;
    
99.                 else I_term2=0;
    
100.                 pid_out=(signed int)(P_term+I_term2+D_term);                         //PID控制量计算
     
101.   
     
102.                 if(pid_out>PID_MAX) pid_out=PID_MAX;                                                  //控制量上限=PID_MAX
     
103.                 else if(pid_out<0) pid_out=0;                                                                            //控制量下限=0
     
104.                 //return(pid_out);
     
105.   //}
     
106.   //else if(error>=1000) pid_out=12800;
     
107.    
     
108.   return(pid_out);
     
109. }
     
110. 
     
111. void jiare_pid_kongzhi(void)
     
112. {
     
113.         uint16_t goal_temp=0;//目标温度
     
114.         //PWMT=12800;                                                                                                                                                           //128级步进PWM控制  
     
115.         //PID_MAX=PWMT;
     
116. 
     
117.         uint16_t out=0;
     
118.         I_term=0;
     
119.         last_error=0;
     
120.         if (WorkFaceDisBuff[10]==0)//现场测试华氏不加热 增加温度单位转换 目标温度是摄氏和华氏分开存放的 2017年12月6日 09:16:22
     
121.         {
     
122.                 goal_temp = (WorkFaceDisBuff[3]+0)*100;//之前的是+3 会导致PWM值超过目标温度值3度的时候才停止 可能需要PID数值才是正确方法 2017年11月30日 15:04:01
     
123.         }
     
124.         else
     
125.         {
     
126.                 goal_temp = (WorkFaceDisBuff[11]+0)*100;//之前的是+3 会导致PWM值超过目标温度值3度的时候才停止 可能需要PID数值才是正确方法 2017年11月30日 15:04:01
     
127.         }
     
128.         out=PID(goal_temp,WorkFaceDisBuff[4]);                                                                                                                          //PID程序
     
129.         PWMA_Num= (out/100);                                                                                                                 //PWM值
     
130. }  
     
131. 
     
132. void jiare_pid_kongzhi1(void)
     
133. {
     
134.         uint16_t goal_temp=0;//目标温度
     
135.         //PWMT=12800;                                                                                                                                                           //128级步进PWM控制  
     
136.         //PID_MAX=PWMT;
     
137. 
     
138.         uint16_t out=0;
     
139.         I_term1=0;
     
140.         last_error1=0;
     
141.        
     
142.         if (WorkFaceDisBuff[10]==0)//现场测试华氏不加热 增加温度单位转换 目标温度是摄氏和华氏分开存放的 2017年12月6日 09:16:22
     
143.         {
     
144.                 goal_temp = (WorkFaceDisBuff[5]+0)*100;//之前的是+3 会导致PWM值超过目标温度值3度的时候才停止 可能需要PID数值才是正确方法 2017年11月30日 15:04:01
     
145.         }
     
146.         else
     
147.         {
     
148.                 goal_temp = (WorkFaceDisBuff[12]+0)*100;//之前的是+3 会导致PWM值超过目标温度值3度的时候才停止 可能需要PID数值才是正确方法 2017年11月30日 15:04:01
     
149.         }
     
150.         out=PID1(goal_temp,WorkFaceDisBuff[6]);                                                                                                                          //PID程序
     
151.         PWMB_Num= (out/100);                                                                                                                 //PWM值
     
152. }  
     
153. 
     
154. void jiare_pid_kongzhi2(void)
     
155. {
     
156.         uint16_t goal_temp=0;//目标温度
     
157. //        //PWMT=12800;                                                                                                                                                           //128级步进PWM控制  
     
158. //        //PID_MAX=PWMT;
     
159. 
     
160. //        uint16_t out=0;
     
161. //        I_term2=0;
     
162. //        last_error2=0;
     
163.        
     
164.         if (WorkFaceDisBuff[10]==0)//现场测试华氏不加热 增加温度单位转换 目标温度是摄氏和华氏分开存放的 2017年12月6日 09:16:22
     
165.         {
     
166.                 goal_temp = (WorkFaceDisBuff[7]+0)*100;//之前的是+3 会导致PWM值超过目标温度值3度的时候才停止 可能需要PID数值才是正确方法 2017年11月30日 15:04:01
     
167.         }
     
168.         else
     
169.         {
     
170.                 goal_temp = (WorkFaceDisBuff[13]+0)*100;//之前的是+3 会导致PWM值超过目标温度值3度的时候才停止 可能需要PID数值才是正确方法 2017年11月30日 15:04:01
     
171.         }
     
172. //        out=PID1(goal_temp,WorkFaceDisBuff[8]);                                                                                                                          //PID程序
     
173. //        PWMC_Num= (out/100);                                                                                                                 //PWM值
     
174.         if (goal_temp>WorkFaceDisBuff[8])//将PWM转化为开关量了 因为C路是继电器控制的
     
175.         {
     
176.                 PWMC_Num=129;//永远大于128
     
177.         }
     
178.         else
     
179.         {
     
180.                 PWMC_Num=0;
     
181.         }
     
182. }  
     

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作者: angel_Rayna    时间: 2018-11-30 17:26
正好要用呐。想问下这个经过测试了咩，PID控制可靠么~

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作者: angel_Rayna    时间: 2018-11-30 17:47
下载来看了一下，原来是开环控制…失望…

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作者: 天涯111    时间: 2019-5-21 16:12
不知道你这个东西能干嘛？还以为是PS2的东西，

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