关于pid控制pwm输出的问题 -

标题: 关于pid控制pwm输出的问题 [打印本页]

作者: 疯子本人 时间: 2018-10-17 20:47
标题: 关于pid控制pwm输出的问题
incrementalpid_t *pidStructure;

typedef struct{
float Target;    //设定目标值
float Measured;    //测量值
float err;       //本次偏差值
float err_last;    //上一次偏差
float err_beforeLast;  //上上次偏差
float Kp, Ki, Kd; //Kp, Ki, Kd控制系数
float pwm;       //pwm输出
float zancun;
}incrementalpid_t;

int Position_PID(positionpid_t *pid_t, int target, int measured)

{
pid_t->Target = (float)target;
pid_t->Measured = (float)measured;

pid_t->err = pid_t->Target - pid_t->Measured;    //误差（目标值-测量值）
pid_t->integral_err += pid_t->err;          //误差积分

pid_t->pwm = pid_t->Kp*pid_t->err //增量pid
   + pid_t->Ki*pid_t->integral_err
   + pid_t->Kd*(pid_t->err - pid_t->err_last);

pid_t->err_last = pid_t->err;

if(pid_t->pwm < -PositionPID_Amplitude) pid_t->pwm = -PositionPID_Amplitude;
if(pid_t->pwm > PositionPID_Amplitude)  pid_t->pwm = PositionPID_Amplitude;

return (int)pid_t->pwm;
}

新人一枚，想问一下如果想用TIM_SetComparex（）这个函数去接收pid_t->pwm的话，要怎么去写，一开始是
TIM_SetCompare1(TIM1,pidStructure->pwm)这样直接去写的，但是没有成效，所以不知道是哪里有问题（想法很简单，就把pid这个输出量传给TIM_SetComparex去控制pwm的输出）是这个想法一开始就不成立吗，恳求大佬指点指点（也省略了很多代码没贴出，主要是吧pid_t->pwm作为pwm的操控量）。

作者: cjm82 时间: 2018-10-18 16:13
没看懂positionpid_t是什么类型,是另外声明的结构体还是什么?怀疑是楼主在主程序里声明的结构体变量名,可能楼主把结构体变量名写成了函数声明时的形参.
如果函数调用的是上边声明的结构体变量,应该声明成这样才对.
int Position_PID(incrementalpid_t *pid_t int target, int measured)
主程序调用时则写成
Positon_PID(&pid_t,p1,p2);(假设pid_t已经声明为incrementalpid_t类型结构体,p1和p2已经声明为int类型变量)

作者: 疯子本人 时间: 2018-10-25 20:34

cjm82 发表于 2018-10-18 16:13
没看懂positionpid_t是什么类型,是另外声明的结构体还是什么?怀疑是楼主在主程序里声明的结构体变量名,可能 ...

嗯嗯，看到了这个错误，谢谢你啦，还有我想问一下，这个最后return回来的值能够直接传给TIM_SetCompare1()这个函数吗，类似于TIM-SetCompare1(TIM1,pid_t->pwm),假设pid_t已经声明为incrementalpid_t类型结构体。

作者: 疯子本人 时间: 2018-10-30 18:31
不用了，已经解决了，谢谢

作者: journey1022 时间: 2018-12-3 20:08
请问楼主最后这个setcompare实现了吗？我是想利用PWM的输出结果去调整PWM的占空比，可以分享下代码吗？万分感激！邮箱journey1022@163.com

作者: 疯子本人 时间: 2018-12-3 20:39

journey1022 发表于 2018-12-3 20:08
请问楼主最后这个setcompare实现了吗？我是想利用PWM的输出结果去调整PWM的占空比，可以分享下代码吗？万分 ...

你好，其实你先在这个函数直接传固定值进去，看一下电压有没有变化就可以验证了，还有，参考原子的pwm输出程序库函数版本的，就可以看到这个函数的具体用处了，而且照你的说法，你有用到pid还是什么。。。。。。

作者: cychao123 时间: 2018-12-3 21:23
嗯嗯，看到了这个错误，谢谢你啦

作者: journey1022 时间: 2018-12-4 08:18

疯子本人发表于 2018-12-3 20:39
你好，其实你先在这个函数直接传固定值进去，看一下电压有没有变化就可以验证了，还有，参考原子的pwm输 ...

好的，我先看看原子的例程，我是用PID，谢谢你啦。不懂的可能还要麻烦你

欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/)