标题: STM32F103系列PID寻线小车源程序 [打印本页]
作者: GUYRVBNN    时间: 2018-10-22 19:43
标题: STM32F103系列PID寻线小车源程序
    使用STM32F1系列芯片，寻仙模块采用光电对管，使用PID算法调节占空比，输出不同的PWM波，差速寻线

单片机源程序如下:
  1. # include "stm32f10x.h"
  2. # include "public.h"

  4. volatile uint32_t time = 0; // ms 计时变量
  5. int Shut = 3 ; //停车判断
  6. int k = 30000 ;
  7. int Ultrasonic_Sing = 1 ;
  8. int main(void)
  9.    {
  10.          Period = 1600 ; //给定占空比，调节初始速度
  11.    trackingCarInitialization() ; //初始化函数
  12.          PID_Set(&PID_Tracking_The_Car,45,280,10);//PID参数设置
  13.          Ultrasonic_Star() ; //超声波启动
  14.          while(k--)
  15.          {
  16.                         Motor_PID_Control() ;
  17.          }
  18.          k = 30000 ;
  19.           while(1)
  20.          {   
  21.                   if(time>=300)     /*********超声波定时测距  300*(1ms)=0.3s  ***********/
  22.                   {
  23.                           Ultrasonic_Length=Hcsr04GetLength();
  24.                           time = 0 ;
  25.                   }
  26.                    Motor_PID_Control() ;  // PID调节控制小车转速
  27.                          if(ShutDown<2)
  28.                          {
  29.                                  Shut-- ;
  30.                                  if(Shut==0)
  31.                                  {
  32.                                           goto ShutDown_The_Car ;
  33.                                  }
  34.                                  while(k--)
  35.                                  {
  36.                                           Motor_PID_Control() ;
  37.                                  }
  38.                          }
  39.                          k=30000;
  40.                          
  41.                          Trans_Isand_Runing() ;//环岛
  42.                          gotoAquare_Bent() ; //过直角弯道
  43.           }
  44.          ShutDown_The_Car:               
  45.                           TIM_SetCompare2(TIMx,0);//左侧控制
  46.                           TIM_SetCompare1(TIMx,0);//右侧控制               
  47.                     return 0;
  48. }

  50.                        
复制代码

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作者: 八月醉    时间: 2019-3-22 20:24
十分有帮助，最近正在做寻迹车，感谢分享！
作者: qcwy16    时间: 2019-6-5 13:51
学习一下，挺好的，感谢分享



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