STM32两轮平衡小车（硬件+源码+蓝牙遥控器APK及源码、CAD生产图纸等）设计资料分享 -

/* main.c file
编译环境：MDK-Lite Version: 4.23
测试：本程序已在第七实验室的mini IMU上完成测试
功能：
1.初始化各个传感器，
2.运行姿态解算和高度测量
3.将解算的姿态和各个传感器的输出上传到 MiniIMU AHRS 测试软件
4.响应 PC发送的命令
------------------------------------*/
/*----------------------------------------------------------------
1/去掉气压传感器数据接口
2/保持帧格式
3/数据输出频率调整为20hz
4/调整机头方向
5/保留陀螺仪标零偏
6/去掉UART1数据输出
7/只输出姿态数据结算帧
8/在数据融合时去掉磁力计的影响
9/上电数据即可用,不用等待
----------------------------------------------------------------*/
#include "common.h" //包含所有的驱动头文件
//上传数据的状态机
#define REIMU 0x01 //上传解算的姿态数据
#define REMOV 0x02 //上传传感器的输出
#define REHMC 0x03 //上传磁力计的标定值
#define Upload_Speed 100 //数据上传速度单位 Hz
#define upload_time (1000000/Upload_Speed) //计算上传的时间。单位为us
int16_t ax, ay, az;
int16_t gx, gy, gz;
int16_t hx, hy, hz;
int32_t Temperature = 0, Pressure = 0, Altitude = 0;
uint32_t system_micrsecond;
int16_t hmcvalue[3];
u8 state= REIMU; //发送特定帧的状态机
/**************************实现函数********************************************
*函数原型: int main(void)
*功　　能: 主程序
*******************************************************************************/
int main(void)
{
int16_t Math_hz=0;
unsigned char PC_comm; //PC 命令关键字节
float ypr[3]; // yaw pitch roll
/* 配置系统时钟为72M 使用外部8M晶体+PLL*/
//SystemInit();
delay_init(72); //延时初始化
Initial_LED_GPIO(); //初始化STM32-SDK板子上的LED接口
Initial_PWMLED();
Initial_UART2(115200L);
load_config(); //从flash中读取配置信息 -->eeprom.c
IIC_Init(); //初始化I2C接口
delay_ms(300); //等待器件上电
//UART1_Put_String("Initialize...\r\n");
IMU_init(); //初始化IMU和传感器
system_micrsecond=micros();
while(1){ //主循环
//delay_ms(1); //延时，不要算那么快。
IMU_getYawPitchRoll(ypr); //姿态更新
Math_hz++; //解算次数 ++
//-------------上位机------------------------------
//是否到了更新上位机的时间了？
if((micros()-system_micrsecond)>upload_time){
switch(state){
case REIMU:
UART2_ReportIMU((int16_t)(ypr[0]*10.0),(int16_t)(ypr[1]*10.0),
(int16_t)(ypr[2]*10.0),Altitude/10,Temperature,Pressure/10,Math_hz*Upload_Speed);
Math_hz=0;
// state = REMOV; //更改状态。
break;
case REMOV:
MPU6050_getlastMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
HMC58X3_getlastValues(&hx,&hy,&hz);
UART2_ReportMotion(ax,ay,az,gx,gy,gz,hx,hy,hz);
state = REIMU;
if(HMC5883_calib)state = REHMC; //需要发送当前磁力计标定值
break;
default:
UART2_ReportHMC(HMC5883_maxx,HMC5883_maxy,HMC5883_maxz,
HMC5883_minx,HMC5883_miny,HMC5883_minz,0);//发送标定值
state = REIMU;
break;
}//switch(state)
system_micrsecond=micros(); //取系统时间单位 us
LED_Change(); //LED1改变亮度
}
//--------------------------------------------------
//处理PC发送来的命令
if((PC_comm=UART2_CommandRoute())!=0xff)
{
switch(PC_comm){ //检查命令标识
case Gyro_init: MPU6050_InitGyro_Offset(); break; //读取陀螺仪零偏
case High_init: break; //气压高度清零
case HMC_calib_begin: HMC5883L_Start_Calib(); break; //开始磁力计标定
case HMC_calib: HMC5883L_Save_Calib(); break; //保存磁力计标定
}
}// 处理PC 发送的命令
}//主循环 while(1) 结束
} //main
//------------------End of File----------------------------

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/**---------------------------------------------------------------
项目：两轮自平衡小车(Two-Wheels Auto-Balancing Vechile)
版本：v1.0.0
文件: MotorDriver.c
功能：电机驱动
作者：flotox@yeah.net
日期：2014.9.5
更新：2014.9.5
----------------------------------------------------------------*/
#include "stm32f10x.h"
#include "MotorDriver.h"
#include "GlobalVars.h"
#define MOTOR_L_IN1_LOW (GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_6))
#define MOTOR_L_IN1_HIGH (GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_6))
#define MOTOR_L_IN2_LOW (GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_7))
#define MOTOR_L_IN2_HIGH (GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_7))
#define MOTOR_R_IN1_LOW (GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_8))
#define MOTOR_R_IN1_HIGH (GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_8))
#define MOTOR_R_IN2_LOW (GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13))
#define MOTOR_R_IN2_HIGH (GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13))
/**
* @brief 电机驱动左轮配置
* @param none
* @retval none
*/
void MotorDriver_L_Config(void){
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure ;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_BaseInitStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
/*使能GPIOA、GPIOC、AFIO、TIM8外设时钟*/
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_AFIO | RCC_APB2Periph_TIM8, ENABLE);
/*初始化PA.07端口为Out_PP模式*/
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
/*初始化PC.06端口为Out_PP模式*/
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
/*初始化PC.07端口(TIM8_CH2)为AF_PP模式*/
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
/*定时器基本配置*/
TIM_BaseInitStructure.TIM_Prescaler = 3-1; //时钟预分频数3,TIM8的计数时钟频率为24MHz
TIM_BaseInitStructure.TIM_Period = 1000-1; //自动重装载寄存器数值,PWM2频率为24MHz/1000=24KHz
TIM_BaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0; //采样分频
TIM_BaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //向上计数
TIM_BaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0; //重复寄存器
TIM_TimeBaseInit(TIM8, &TIM_BaseInitStructure);
TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //PWM1输出模式
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //使能该通道输出
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性
TIM_OC2Init(TIM8, &TIM_OCInitStructure); //按指定参数初始化
TIM_OC2PreloadConfig(TIM8, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM8在CCR2上的预装载寄存器
TIM_ARRPreloadConfig(TIM8, ENABLE); //使能TIM8在ARR上的预装载寄存器
TIM_Cmd(TIM8, ENABLE); //打开TIM8
TIM_CtrlPWMOutputs(TIM8, ENABLE); //PWM输出使能
}
/**
* @brief 电机驱动右轮配置
* @param none
* @retval none
*/
void MotorDriver_R_Config(void){
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure ;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_BaseInitStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
/*使能GPIOA、GPIOB、AFIO、TIM1外设时钟*/
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO | RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);
/*初始化PA.08端口为Out_PP模式*/
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
/*初始化PB.13端口为Out_PP模式*/
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
/*初始化PA.09端口(TIM1_CH2)为AF_PP模式*/
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
/*定时器基本配置*/
TIM_BaseInitStructure.TIM_Prescaler = 3-1; //时钟预分频数3,TIM1的计数时钟频率为24MHz
TIM_BaseInitStructure.TIM_Period = 1000-1; //自动重装载寄存器数值,PWM2频率为24MHz/1000=24KHz
TIM_BaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0; //采样分频
TIM_BaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //向上计数
TIM_BaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0; //重复寄存器
TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_BaseInitStructure);
TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //PWM1输出模式
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //使能该通道输出
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性
TIM_OC2Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure); //按指定参数初始化
TIM_OC2PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM1在CCR2上的预装载寄存器
TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); //使能TIM1在ARR上的预装载寄存器
TIM_Cmd(TIM1, ENABLE); //打开TIM1
TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE); //PWM输出使能
}
/**
* @brief 左轮电机正转
* @param none
* @retval none
*/
void MotorDriver_L_Turn_Forward(void){
MOTOR_L_IN1_LOW;
MOTOR_L_IN2_HIGH;
}
/**
* @brief 左轮电机反转
* @param none
* @retval none
*/
void MotorDriver_L_Turn_Reverse(void){
MOTOR_L_IN1_HIGH;
MOTOR_L_IN2_LOW;
}
/**
* @brief 右轮电机正转
* @param none
* @retval none
*/
void MotorDriver_R_Turn_Forward(void){
MOTOR_R_IN1_HIGH;
MOTOR_R_IN2_LOW;
}
/**
* @brief 右轮电机反转
* @param none
……………………
…………限于本文篇幅余下代码请从51黑下载附件…………

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